自動駕駛技術(shù)的演進(jìn)隨著 AI 大模型技術(shù)的發(fā)展進(jìn)入全新階段，“端到端自動駕駛”作為其中最重要的一項(xiàng)技術(shù)演進(jìn)趨勢近來成為自動駕駛行業(yè)關(guān)注焦點(diǎn)。

到底什么是端到端技術(shù)，其為何成為行業(yè)共同方向，又將如何影響自動駕駛未來技術(shù)走向，其是否會為自動駕駛的終極形態(tài)？

2024年6月12日，辰韜資本、南京大學(xué)上海校友會自動駕駛分會、九章智駕三方聯(lián)合重磅發(fā)布2024年度《端到端自動駕駛行業(yè)研究報告》（以下簡稱《報告》）?！秷蟾妗窂亩说蕉俗詣玉{駛的基本概念、參與者、發(fā)展驅(qū)動力、落地挑戰(zhàn)和未來展望進(jìn)行全方位的分析，嘗試為行業(yè)構(gòu)建基礎(chǔ)共識的認(rèn)知和討論基礎(chǔ)，促進(jìn)端到端自動駕駛行業(yè)更加蓬勃地發(fā)展。

端到端自動駕駛已成行業(yè)共識

2023年以來，端到端自動駕駛在學(xué)術(shù)界、產(chǎn)業(yè)界以及資本市場的里程碑事件持續(xù)發(fā)生，熱度逐漸升高。

2023年6月，上海人工智能實(shí)驗(yàn)室提出的 UniAD （Unified Autonomous Driving）獲CVPR 2023最佳論文，大大提升了這一領(lǐng)域的關(guān)注度。緊隨其后的是，一系列端到端自動駕駛的研究成果涌現(xiàn)，這一熱度一直持續(xù)至今。

海外，作為“端到端自動駕駛”的引領(lǐng)者，自埃隆 · 馬斯克（Elon Musk）在2023年8月公布v12這一技術(shù)架構(gòu)調(diào)整以來，特斯拉 FSD（Full Self Driving）功能便獲得了革命性的提升。

國內(nèi)，以鴻蒙智行、小鵬汽車、元戎啟行、商湯絕影、零一汽車為代表的頭部汽車主機(jī)廠和智能駕駛技術(shù)公司紛紛投入研發(fā)端到端系統(tǒng)，并于最近半年陸續(xù)對外披露上車量產(chǎn)規(guī)劃。

此外，資本市場也展現(xiàn)了對端到端相關(guān)公司的持續(xù)高度關(guān)注。自2021年上半年以來，全球自動駕駛投融資市場進(jìn)入低迷期，在鮮有資本在自動駕駛領(lǐng)域投入巨額資金的情況下，聚焦研發(fā)端到端自動駕駛以及自動駕駛大模型的英國初創(chuàng)公司W(wǎng)ayve.AI于2024年5月官宣獲得了10.5億美元融資。這一逆勢融資的現(xiàn)象也從另一個角度展現(xiàn)出端到端自動駕駛被市場所看好的潛在商業(yè)價值。

《報告》對覆蓋了主機(jī)廠、算法公司、芯片公司、數(shù)據(jù)服務(wù)和工具鏈公司的30余位自動駕駛行業(yè)一線專家、研究人員和公司決策者的調(diào)研分析顯示，目前90%的公司已投入重要資源全面擁抱端到端，大部分技術(shù)公司都表示出難以承受錯過這一次技術(shù)革命的后果。

《報告》調(diào)研顯示，主機(jī)廠的小鵬汽車、鴻蒙智行（類主機(jī)廠）、蔚來汽車、零一汽車等；自動駕駛算法和系統(tǒng)公司如元戎啟行、商湯科技、小馬智行、鑒智機(jī)器人、英偉達(dá)、地平線等；自動駕駛生成式AI公司如光輪智能、極佳科技等；學(xué)術(shù)研究機(jī)構(gòu)如上海人工智能實(shí)驗(yàn)室、清華大學(xué)MARS Lab等各類玩家也紛紛投入研發(fā)端到端，以期在這一輪新的革命性技術(shù)中占得先機(jī)。

盡管，端到端自動駕駛已逐漸成為明確的行業(yè)共識，其正引領(lǐng)自動駕駛進(jìn)入下一波產(chǎn)業(yè)發(fā)展和資本涌入的浪潮。然而，由于行業(yè)對端到端的探索剛剛起步，對許多基礎(chǔ)問題缺乏討論，對其未來的發(fā)展方向、落地時間及行業(yè)格局預(yù)判上還難以達(dá)成共識。

端到端的發(fā)展動力與挑戰(zhàn)并存

據(jù)研究顯示，端到端方案在自動駕駛發(fā)展早期就已經(jīng)出現(xiàn)，以NVIDIA、Wayve、comma.ai為代表的自動駕駛公司早已取得關(guān)鍵性成果。

2023年以來，模塊化端到端和One Model端到端都取得重大進(jìn)步，其背后的底層驅(qū)動力是什么？《報告》從對標(biāo)企業(yè)、用戶體驗(yàn)、組織價值、技術(shù)演進(jìn)角度深刻分析了端到端的發(fā)展驅(qū)動力。

作為自動駕駛行業(yè)最重要的標(biāo)桿企業(yè)之一，特斯拉的技術(shù)路線一直備受關(guān)注。特斯拉端到端技術(shù)不斷演進(jìn)和成熟的過程，也是中國自動駕駛行業(yè)逐漸凝聚共識的過程。據(jù)此次報告調(diào)研的多位業(yè)內(nèi)專家表示，公司下決心投入端到端自動駕駛，與特斯拉的進(jìn)展密不可分。

此外，端到端作為一種技術(shù)路徑，能夠得到車企客戶和消費(fèi)者的關(guān)注，是因?yàn)槠淠軒碛脩趔w驗(yàn)的顯著提升。據(jù)了解，端到端可大大提升系統(tǒng)的安全性，對于自動駕駛很多的“只可意會，不可言傳”的長尾場景，端到端技術(shù)在實(shí)踐上表現(xiàn)出了很強(qiáng)的應(yīng)對能力。且端到端系統(tǒng)讓駕駛風(fēng)格更加擬人化，能夠表現(xiàn)得更像人類司機(jī)，這有利于自動駕駛系統(tǒng)與用戶建立信任。

在組織價值驅(qū)動上，端到端會簡化自動駕駛的研發(fā)流程，因而有很大概率可以降低自動駕駛研發(fā)的人力成本。據(jù)了解，在傳統(tǒng)技術(shù)架構(gòu)下，要實(shí)現(xiàn)高階駕駛功能的交付，大多數(shù)自動駕駛公司在量產(chǎn)落地階段都會面臨大量的研發(fā)人員投入的挑戰(zhàn)。多位專家認(rèn)為，端到端的核心技術(shù)原理是全局統(tǒng)一優(yōu)化，研發(fā)團(tuán)隊(duì)的分工簡化，可以大大減少部門墻對組織效率的影響。

在技術(shù)驅(qū)動層面，端到端是實(shí)現(xiàn)自動駕駛AGI (Artificial General Intelligence, 通用人工智能）新范式的基礎(chǔ)。雖然GPT、Sora等很難直接用于自動駕駛?cè)蝿?wù)，但其代表的AGI 新范式的思路同樣可以應(yīng)用于自動駕駛。

然而，盡管端到端的發(fā)展存在很多的驅(qū)動因素，且業(yè)內(nèi)對于端到端的發(fā)展趨勢已經(jīng)形成普遍共識，但《報告》分析顯示，因目前端到端技術(shù)尚處于發(fā)展早期，仍有許多應(yīng)用困境與痛點(diǎn)亟待解決，如技術(shù)路線分歧、數(shù)據(jù)和算力需求大、測試驗(yàn)證方法尚不成熟、組織資源投入等各方面的挑戰(zhàn)。這些尚未被滿足的需求所形成的新的痛點(diǎn)及機(jī)會，也將成為從業(yè)者未來進(jìn)化與迭代的方向。

端到端技術(shù)上車量產(chǎn)在即

目前，國內(nèi)頭部乘用車自動駕駛企業(yè)已經(jīng)公開端到端自動駕駛方案在2024-2025年上車的規(guī)劃，包括華為、小鵬、元戎啟行、商湯絕影等。

《報告》調(diào)研部分專家認(rèn)為，這一技術(shù)演進(jìn)的時間進(jìn)度可以參考國內(nèi)企業(yè)追趕特斯拉BEV/Occupancy Network的進(jìn)度。特斯拉在2021和2022年年底的AI Day上分別公布了BEV和Ocuupancy Network的技術(shù)架構(gòu)，而國內(nèi)車企開始OTA基于BEV/Occupancy Network的功能普遍在2023-2024年，與特斯拉的研發(fā)進(jìn)度差大概在1.5~2年。

盡管行業(yè)內(nèi)關(guān)于特斯拉的具體技術(shù)方案的猜測有一些分歧，但大部分專家認(rèn)為國內(nèi)自動駕駛公司的模塊化端到端方案上車量產(chǎn)時間可能會在2025年。

同時，行業(yè)中很多公司也在積極布局下一代的One Model端到端系統(tǒng)。該技術(shù)方案需要更多模型、數(shù)據(jù)、訓(xùn)練算力和芯片層面的升級，中性預(yù)期其落地時間會晚于模塊化端到端1~2年時間，從2026年至2027年開始上車量產(chǎn)。

如新能源自動駕駛重卡科技公司零一汽車在其于2024年5月16日舉辦的“零點(diǎn)”新品發(fā)布會上首次披露了其端到端自動駕駛系統(tǒng)的進(jìn)展，零一汽車也因此而成為商用車領(lǐng)域第一家公開投入端到端技術(shù)的公司。

零一汽車認(rèn)為，由于商用車自動駕駛的應(yīng)用場景比乘用車更加可控，公司規(guī)劃在2025年開始測試One Model的端到端系統(tǒng)，2026年開始在部分應(yīng)用場景開始穩(wěn)定運(yùn)營，并實(shí)現(xiàn)常態(tài)無人化。

《報告》分析顯示，未來隨著端到端的逐步上車，自動駕駛滲透率的加速提升，將大大帶動自動駕駛行業(yè)上游技術(shù)進(jìn)步、市場和產(chǎn)業(yè)格局演變。

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