你有沒有注意到這么一個(gè)現(xiàn)象，無論是英偉達(dá)的 BB8、百度的 Apollo 樣車、瑞薩、Udacity、Voyage、Pony.ai、JingChi.ai、Plus.ai、Roadstar.ai 等等，一長(zhǎng)串的公司統(tǒng)統(tǒng)都選擇了林肯 MKZ 作為自動(dòng)駕駛樣車。這是什么原因呢？

這是個(gè)困惑已久的問題，為什么這么多測(cè)試車都用林肯 MKZ？我們先來看一下都是哪些公司用林肯來改裝的。

英偉達(dá)：

英偉達(dá)在 CES 上推出了自動(dòng)駕駛汽車 BB8，它搭載了 NVIDIA 最新的 DRIVE PX 2 開放式人工智能計(jì)算平臺(tái)，并運(yùn)行 NVIDIA DriveWorks 軟件，擁有完全自動(dòng)駕駛解決方案，在發(fā)布時(shí)「教主」黃仁勛也表示這輛車已經(jīng)學(xué)會(huì)了去識(shí)別其他車輛、道路、信號(hào)燈等等，而且具備 AI 深度學(xué)習(xí)的能力，這輛車是林肯 MKZ。

百度Apollo：

今年登上春晚的百度 Apollo 無人車用的車一部分是比亞迪，然而在之前，百度的測(cè)試車中出現(xiàn)過林肯 MKZ，而且在 Apollo 平臺(tái)開發(fā)仍需要林肯車型。

景馳：

最近從自己創(chuàng)辦的景馳公司離職的王勁，也囤積了大量的林肯車型作為測(cè)試車，在接受量子位采訪時(shí)提到林肯 MKZ 電控做得最好，接口數(shù)據(jù)層面也最開放，是再合適不過的測(cè)試車。目前景馳已有 4 輛林肯 MKZ 改裝的測(cè)試車，據(jù)說還預(yù)定了 20 多輛，希望保證以后團(tuán)隊(duì)規(guī)模擴(kuò)充到 100 人量級(jí)時(shí)，平均 4 人就能有一輛。但王勁也強(qiáng)調(diào)，林肯 MKZ 更多會(huì)處于測(cè)試考慮，如果落地合作的話，林肯 MKZ 可能太貴了，景馳會(huì)優(yōu)先考慮 10 萬-15 萬級(jí)別的車型。

Drive.ai：

硅谷人工智能創(chuàng)業(yè)公司 Drive.ai，也在做自動(dòng)駕駛的測(cè)試，同樣開發(fā)了一部測(cè)試車。不過，他們并不局限在林肯車型，還有奧迪等測(cè)試車。這家公司的聯(lián)合創(chuàng)始人兼總裁卡羅爾·萊利（Carol Reiley）正是吳恩達(dá)的妻子，而這家公司研究的方向就是「通過工具包將普通汽車變?yōu)闊o人車」，她們之前還發(fā)布了一段雨中測(cè)試自動(dòng)駕駛的視頻倍受行業(yè)關(guān)注。

Faraday Future：

而同樣的測(cè)試還出現(xiàn)在 Faraday Future 的早期原型車上。

Udacity

同樣，在線教育公司 Udacity（優(yōu)達(dá)學(xué)城）在去年也致力于打造一輛開源的無人駕駛汽車，這也是它的自動(dòng)駕駛汽車納米學(xué)位項(xiàng)目計(jì)劃中的一部分，該計(jì)劃使用的車型是一輛 2016 款林肯 MKZ。

為什么是林肯 MKZ？

當(dāng)然，我上面舉到的例子都是有「偏向性」的，但被這么多熱門的公司使用已經(jīng)確足以說明林肯 MKZ 這款車對(duì)于自動(dòng)駕駛測(cè)試的「友好」。

而所謂的「友好」也就是更容易拿來「開刀」，簡(jiǎn)單來說，就是林肯 MKZ 擁有一套電氣化非常完善的系統(tǒng)，而更重要的一點(diǎn)是，作為整車廠的福特（林肯屬于福特旗下的豪華車品牌），也是幾乎是眾多車場(chǎng)中獨(dú)一無二的愿意和第三方公司合作，并且把汽車足夠開源的支持給眾多公司的。

而這也并不是偶然，福特 CEO Mark Fields 正在把福特打造成一家智能出行服務(wù)提供商，「我們正在重新思考我們整個(gè)的商業(yè)模式。我們不再關(guān)乎可以賣多少輛車，而是更加關(guān)心我們可以提供什么服務(wù)。」

而福特正是開放性的與一些第三方公司合作，將硬件和軟件與車內(nèi)的本地系統(tǒng)連接起來。這樣能夠允許電子線控能夠控制所有的汽車功能，而且無需額外的硬件，Udacity 開源自動(dòng)駕駛汽車項(xiàng)目負(fù)責(zé)人 Oliver Cameron 也曾表示「我們選擇了林肯 MKZ，是因?yàn)槲覀兡軌蛞跃幊谭绞娇刂栖囕v，可以通過簡(jiǎn)單的安裝一個(gè)線控套件來發(fā)送諸如轉(zhuǎn)向，加速，制動(dòng)等命令，而只有極少數(shù)的車輛可以這樣進(jìn)行控制?！?/p>

成立于 2008 年的 Dataspeed 正是這樣一家第三方公司，他們利用對(duì)這些車輛的復(fù)雜電子系統(tǒng)的豐富經(jīng)驗(yàn)。結(jié)合軟件、硬件、機(jī)械和算法等等工程師打造了一個(gè)「ADAS 工具包」，它可以很容易地安裝在林肯 MKZ 混動(dòng)版上，從而使油門，制動(dòng)，轉(zhuǎn)向和換檔系統(tǒng)能夠完全在線控制，他們甚至讓這輛車能夠用一個(gè)遙控手柄遠(yuǎn)程控制。

林肯 MKZ 的量產(chǎn)車采用的是線控油門，線控剎車，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，這是用于自動(dòng)駕駛的首要因素。只有技術(shù)沒有接口仍然是空談，仍然無法操作這輛車，這時(shí)候 Dataspeed 這家公司出現(xiàn)了，Dataspeed 將這輛基于線控底盤的 MKZ 的 CAN 總線協(xié)議破解并封裝成 ADAS Kit 提供于開發(fā)者。

至此，自動(dòng)駕駛公司可以基于 Dataspeed 提供的開發(fā)套件車輛改裝的需求越來越大，這時(shí)候另外一家公司加入進(jìn)來——AutonomousStuff。慢慢的合并后的公司分工明確了，Dataspeed 提供開發(fā)套件 ADAS kit，而 AStuff 提供線控的改裝以及系統(tǒng)的集成。通常一輛林肯 MKZ 的改造是這樣的：需要樣車的公司從當(dāng)?shù)亟?jīng)銷商處購(gòu)買一輛 MKZ 交給 AutonomouStuff，隨后 MKZ 就按照線控、傳感器方案、計(jì)算方案等各方面的要求集成好了。這個(gè)過程大概要花費(fèi)幾周時(shí)間，十萬美金到三十萬美金不等的費(fèi)用。

而除了汽車本身的控制，結(jié)合更多的傳感器來實(shí)現(xiàn)充分「感知」也是自動(dòng)駕駛必不可少的環(huán)節(jié)，另一家第三方公司也同樣能幫你完成多傳感器的融合改裝方案，例如 AutonomouStuff 這家公司，在 2010 年自動(dòng)駕駛剛剛興起的時(shí)候成立，專門為測(cè)試車提供傳感器改裝方案，據(jù)悉最快的時(shí)候，他們一周左右就可以完成車輛上各類傳感器的定制化改裝，包括雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭等等，而目前英偉達(dá)用于測(cè)試的改裝林肯，就是出自 AutonomouStuff 之手。

林肯 MKZ 在自動(dòng)駕駛?cè)?nèi)流行跟這 3 家公司有緊密的關(guān)系。林肯的母公司福特，第二家跟 MKZ 流行有關(guān)的公司叫 Dataspeed，另外一家公司就是 Autonomous Stuff。

在底盤本身具備線控條件的基礎(chǔ)上，一家公司需要逆向破解車輛的 CAN 總線協(xié)議，才能通過 CAN 總線控制車輛的運(yùn)動(dòng)。而 Dataspeed 就把這部分工作做了，并且把車輛控制的輸入和輸出信號(hào)封裝成接口，便于其他公司在這個(gè)基礎(chǔ)上開發(fā)。線控油門還不夠，MKZ 還同時(shí)配備了線控剎車和線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

再牛的決策算法也必須依賴于一個(gè)穩(wěn)定線性的控制接口才能像老司機(jī)一樣開車。再牛的控制算法也得依賴車輛的地盤數(shù)據(jù)才能反饋修正算法?？偨Y(jié)下來就是對(duì)于自動(dòng)駕駛公司來說的需求是，1 線性的油門控制，2 線性的剎車控制，3 線性的轉(zhuǎn)向控制，4 能夠通過 CAN 總線協(xié)議發(fā)送指令。

如果拿不到線控接口，那就只能尷尬地用機(jī)械臂了……

為什么并沒有其他的流行測(cè)試車？這其中關(guān)鍵還是在于 dataspeed 能否破解 CAN 總線協(xié)議，能否提供每輛車的控制接口。對(duì)于國(guó)內(nèi)改裝自動(dòng)駕駛測(cè)試車來說非常多的車輛并沒有完整的線控執(zhí)行器，而對(duì)應(yīng)的協(xié)議由國(guó)際 Tier 1 把控。改造一輛國(guó)產(chǎn)車，通常需要手動(dòng)替換一些執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所以在國(guó)內(nèi)想要實(shí)現(xiàn)車輛線控的產(chǎn)品化和規(guī)模化并不容易。

另外 AStuff 在中國(guó)與 Apollo 合作，我們?cè)?Apollo 的源碼中就可以看到所有與林肯 MKZ 相關(guān)的底盤控制協(xié)議以及底盤反饋數(shù)據(jù)。

油門剎車轉(zhuǎn)向底盤數(shù)據(jù)全部都有對(duì)應(yīng)協(xié)議。可以說 Apollo 對(duì)于開發(fā)者 3 天完成自動(dòng)駕駛車輛改裝是完全準(zhǔn)確。

所以說正是這輛林肯 MKZ 和 Apollo 以及三個(gè)密切相關(guān)的公司，讓很多自動(dòng)駕駛公司可以在極短的時(shí)間內(nèi)完成了自動(dòng)駕駛的上路、測(cè)試、展示等。

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