智能時代，我們聽到了無數(shù)關(guān)于出行的暢想，而自動駕駛正是連接現(xiàn)實(shí)與未來的關(guān)鍵入口。

在自動駕駛系統(tǒng)運(yùn)作全鏈路中，感知作為先手環(huán)節(jié)，擁有著不言而喻的重要性。加之近年來深度學(xué)習(xí)和算法技術(shù)的突破，感知也成為自動駕駛四大核心模塊中發(fā)展最快、提升最大的一個模塊；乃至于成為了車路協(xié)同發(fā)展的驅(qū)動力之一。

從 2016 年開始，商湯科技（SenseTime，以下簡稱商湯）就憑借著視覺感知技術(shù)的先發(fā)優(yōu)勢，拿到了自動駕駛領(lǐng)域的入場券，并逐步將感知能力拓展到了其他傳感器。

四年之后，商湯在這一領(lǐng)域的探索結(jié)出了新的果實(shí)。

11 月 26 日，在 2020 世界 5G 大會期間，商湯發(fā)布了全新的智慧出行解決方案，其中包括 L4 級智能網(wǎng)聯(lián)接駁小巴，以及具備多傳感器融合感知能力的智能路側(cè)感知解決方案。

隨著這一解決方案的發(fā)布，商湯的打法逐漸明晰——以感知能力為載體，「車」和「路」兩方面為切點(diǎn)，將自己原創(chuàng)的 AI 技術(shù)沉淀移植到自動駕駛領(lǐng)域，支撐起智慧出行的藍(lán)圖。

基于商湯對自動駕駛以及智慧出行的思考，新智駕近日與商湯研發(fā)執(zhí)行總監(jiān)石建萍進(jìn)行了一場深度對話。

商湯在感知層面的能力如何移植到自動駕駛？在自動駕駛領(lǐng)域的多年探索如何落地？相應(yīng)的成果如何融入到商湯智慧城市的大版圖？

這些問題，如今都有了切實(shí)的答案。

布局自動駕駛小巴賽道

毫無疑問，自動駕駛技術(shù)的應(yīng)用將真正改變未來交通與出行的形態(tài)，但從時間上來說，想要實(shí)現(xiàn)完全意義上的自動駕駛?cè)匀皇莻€漫長的過程。

而且，隨著自動駕駛的發(fā)展歷程進(jìn)入中場，單純做 demo 的意義已經(jīng)弱化。落地，乃至于支撐起長線發(fā)展的任務(wù)，儼然成為了賽道玩家現(xiàn)階段更加關(guān)注的問題。

商湯 L4 級智能網(wǎng)聯(lián)接駁小巴的問世，正投射出這家 AI 獨(dú)角獸對技術(shù)落地的獨(dú)特思考。

在與新智駕對話的過程中，石建萍說道：

目前，市場對載人（多人出行）車型有很大的需求。而且，基于示范區(qū)場地的優(yōu)勢，小巴實(shí)現(xiàn)運(yùn)營閉環(huán)的速度更快。

換言之，小巴是一個天然的中低速自動駕駛場景，在滿足多人出行需求的基礎(chǔ)上，便于做安全邊界管理。

相比之下，Robotaxi 以轎車為載體，屬于私人出行，載客量小；此外，Robotaxi 現(xiàn)階段的發(fā)展可能面臨著更復(fù)雜的工況以及更高的技術(shù)要求。

不過，石建萍也透露，由于技術(shù)不斷發(fā)展成熟，商湯未來也會在時機(jī)適宜的時候布局小巴之外的賽道。

除了對落地的賽道精心選擇，商湯打造接駁小巴的傳感器配置也被充分考慮和權(quán)衡。據(jù)介紹，目前正在進(jìn)行示范運(yùn)營的商湯接駁小巴搭載了攝像頭、雷達(dá)等主流傳感器，但整體的成本并不算高。

對此，石建萍告訴新智駕，綜合小巴面臨的工況和速度區(qū)間（通常在 20-50km/h），商湯會進(jìn)行傳感器范圍計算，來預(yù)估在確保安全的提前下，感知距離以及精度的情況，" 激光雷達(dá)雖然只搭載了兩顆，但已經(jīng)能夠滿足商湯對接駁小巴可靠性的需求。"

她進(jìn)一步補(bǔ)充說道：

更多的傳感器確實(shí)可以提供更多的安全冗余，但我們在落地的同時也要考慮，什么樣的成本是可以被接受的，是可以去做持續(xù)迭代的。

商湯 L4 級智能網(wǎng)聯(lián)接駁小巴

基于搭載的 L4 級自動駕駛系統(tǒng)以及與路端設(shè)備的協(xié)同，商湯接駁小巴能夠識別車道線、交通信號燈狀態(tài)，智能預(yù)測交通參與者的運(yùn)動方向，并及時做出決策和路徑規(guī)劃。借助人臉識別和 3D 環(huán)境感知技術(shù)，小巴還可以準(zhǔn)確識別車內(nèi)人員數(shù)量情況以及車內(nèi)環(huán)境，幫助實(shí)現(xiàn)車內(nèi)安全管理。

目前，商湯科技 L4 級智能網(wǎng)聯(lián)接駁小巴已在江蘇（無錫）車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)落地。明年，小巴車將將會進(jìn)一步增大數(shù)量，相關(guān)的乘客接駁工作也會進(jìn)一步展開。

「可插拔模塊」的技術(shù)路線

不難看出，在多個行業(yè)落地后，自動駕駛儼然成為了商湯要攻占的下一個目標(biāo)。

盡管商湯多年來在這一領(lǐng)域十分低調(diào)，但其在 AI 圖像識別方面的能力，還有數(shù)年探索而累積的經(jīng)驗(yàn)，早已為布局自動駕駛打下了堅實(shí)的根基。

上圖為商湯視覺感知效果圖

目前，已經(jīng)在日本常總市、中國杭州及上海臨港等地進(jìn)行路測，實(shí)現(xiàn)在半開放場地內(nèi)的無接管自動駕駛。

然而，僅依賴路測來推進(jìn)自動駕駛進(jìn)程是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。為了打破時間和測試規(guī)模等方面的局限，賽道上的玩家開始將目光轉(zhuǎn)移到虛擬世界，即通過仿真測試來檢測自動駕駛汽車的穩(wěn)定性和安全性。

石建萍表示，商湯在這一方面也已有部署：

除了導(dǎo)入實(shí)車路測時所收集的數(shù)據(jù)，商湯還研發(fā)了一個虛擬場景生成引擎；在這兩條路徑的基礎(chǔ)上，商湯還會對不同的場景進(jìn)行編輯，比如對車速、行人行為、周圍環(huán)境等參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，以訓(xùn)練傳感器和車輛。

" 基于上述方式，我們的仿真測試目前已經(jīng)能夠覆蓋路測時遇到的 50%-70% 的問題。" 石建萍說道。

但需要注意的是，商湯此前種種對自動駕駛的探索，更多的都聚焦于乘用車之上。那么，這些積累如何移植到本次的小巴車型？

事實(shí)上，在自動駕駛感知系統(tǒng)搭建之初，商湯就確立了「可插拔模塊」的技術(shù)路線，并且已經(jīng)經(jīng)過了多次迭代和大量的拆解測試。由此，商湯的感知系統(tǒng)被賦予了較強(qiáng)的可拓展性，可以兼容不同的傳感器配置，從而實(shí)現(xiàn)不同車型的快速部署。石建萍強(qiáng)調(diào)：

對于不同的車型來說，我們需要解決的問題就是，對車輛的底盤線控進(jìn)行調(diào)試和調(diào)優(yōu)。

本次商湯接駁小巴的落地也在一定程度上印證了「可插拔模塊」技術(shù)路線的優(yōu)勢。新智駕了解到，從小巴出廠到上路路測，商湯只花了兩個月不到的時間。

而且，基于對感知系統(tǒng)、傳感器硬件的理解和把握，商湯已經(jīng)搭建了智能駕駛軟硬件研發(fā)平臺，可以實(shí)現(xiàn)不同車型，以及輔助駕駛系統(tǒng)和自動駕駛系統(tǒng)之間的靈活應(yīng)用。

盡管許多技術(shù)問題已經(jīng)在當(dāng)下被解決，但在實(shí)際的路測過程中，商湯接駁小巴可能會遇到一些新的問題。因此，現(xiàn)階段小巴的駕駛座上還需要有安全員存在。

在石建萍看來，現(xiàn)在大家都是在「一邊看，一邊做」，只有這樣最終才能把事情做起來。" 我們需要留一些時間給技術(shù)發(fā)展以及法律法規(guī)的制定。"

她也向新智駕透露，商湯已經(jīng)在推進(jìn)硬件穩(wěn)定性的檢查和提升，包括傳感器自檢模塊的打造；同時，在接駁小巴實(shí)現(xiàn)閉環(huán)運(yùn)營的過程中，系統(tǒng)在緊急工況下的處理方式，以及人工接管的情況都會記錄下來，以便于迭代系統(tǒng)的性能。

路端智能化升級的思考

正如上文所說，現(xiàn)階段的單車智能尚存許多需要解決的問題，車路協(xié)同的方式開始被提到國家戰(zhàn)略的高度。

而路端設(shè)備是幫助「車」與「路」協(xié)同起來的直接載體。

從整體的情況上來看，現(xiàn)階段車路協(xié)同的感知主要還是依賴于攝像頭，在大雨大霧等惡劣天氣時，可能會影響路端設(shè)備為車輛提供信息的準(zhǔn)確度。

對此，商湯也向外界表達(dá)了其對于路端智能化升級的思考——商湯打造了基于 FPGA 的 SenseDrive LiDAR 激光雷達(dá)嵌入式感知方案，可以高效處理激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對道路上的交通參與者及其他動態(tài)物體進(jìn)行高精度的檢測和跟蹤。

有了激光雷達(dá)的加持，路側(cè)設(shè)備擁有了更強(qiáng)大的感知能力，但問題也隨之而來： 激光雷達(dá)價格不菲，而且，在風(fēng)吹日曬的 24 小時不間斷工作的路側(cè)，其損耗情況可能更顯著。

對于這個問題，石建萍回答道：

商湯激光雷達(dá)的解決方案是有選擇地去部署在路況復(fù)雜、事故頻發(fā)的路口。在長直道路上則可以使用成本相對低于的傳感器，以此來做一個權(quán)衡。而且，現(xiàn)在幾萬元的激光雷達(dá)也是非常好的選擇，盡管會比純攝像頭的方案更高，但并不像外界想象得那么可怕。所以，成本問題還是相對可控的。

她進(jìn)一步補(bǔ)充：

激光雷達(dá)本身的設(shè)備成本其實(shí)并沒有那么昂貴，主要是體量沒有上來，因此價格也沒有降下來。如果我們能夠在路上進(jìn)行大范圍的部署，也能夠去推動車載激光雷達(dá)回歸到更合理的價格區(qū)間。

商湯 SenseDrive LiDAR 嵌入式激光雷達(dá)感知產(chǎn)品效果

為了確保激光雷達(dá)準(zhǔn)確無誤地為車端提供定位和超視距的能力，商湯在設(shè)計系統(tǒng)時也充分考慮了冗余和備份，可以接受不同鏈路上一定概率的誤差；同時也會和產(chǎn)業(yè)生態(tài)進(jìn)行有效結(jié)合，保障整個系統(tǒng)的安全性和穩(wěn)定性。

據(jù)石建萍介紹，目前，商湯正與禾賽共同推動激光雷達(dá)的路端應(yīng)用，并且已在上海臨港部署應(yīng)用。

新智駕總結(jié)

無論從何種角度來看，商湯對于智慧出行已經(jīng)有了自己的理解，以及一套清晰的打法。

而且，年初新基建政策的出臺將 AI、5G、大數(shù)據(jù)等與自動駕駛強(qiáng)相關(guān)的新興技術(shù)提上國家戰(zhàn)略的高度，為整個產(chǎn)業(yè)的發(fā)展孵化了新的機(jī)遇。

商湯 L4 智能網(wǎng)聯(lián)小巴的研發(fā)以及激光雷達(dá)路側(cè)解決方案的打造，更像是在新時代潮流下自然而然孕育出來的果實(shí)。

盡管自動駕駛和車路協(xié)同都是需要巨大的人員和資金投入，同時部署這兩條路徑可能會面臨相當(dāng)大的壓力。但商湯此前在這些領(lǐng)域都有了一定的基礎(chǔ)，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了從 0 到 1 的轉(zhuǎn)變。

同時，對于自動駕駛和車路協(xié)同的進(jìn)一步部署，又能夠反過來融入到商湯智慧城市的規(guī)劃當(dāng)中，去與公司的整體業(yè)務(wù)協(xié)同。

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