你有沒有注意到這么一個現(xiàn)象，無論是英偉達的 BB8、百度的 Apollo 樣車、瑞薩、Udacity、Voyage、Pony.ai、JingChi.ai、Plus.ai、Roadstar.ai 等等，一長串的公司統(tǒng)統(tǒng)都選擇了林肯 MKZ 作為自動駕駛樣車。這是什么原因呢？

這是個困惑已久的問題，為什么這么多測試車都用林肯 MKZ？我們先來看一下都是哪些公司用林肯來改裝的。

英偉達：

英偉達在 CES 上推出了自動駕駛汽車 BB8，它搭載了 NVIDIA 最新的 DRIVE PX 2 開放式人工智能計算平臺，并運行 NVIDIA DriveWorks 軟件，擁有完全自動駕駛解決方案，在發(fā)布時「教主」黃仁勛也表示這輛車已經(jīng)學(xué)會了去識別其他車輛、道路、信號燈等等，而且具備 AI 深度學(xué)習(xí)的能力，這輛車是林肯 MKZ。

百度Apollo：

今年登上春晚的百度 Apollo 無人車用的車一部分是比亞迪，然而在之前，百度的測試車中出現(xiàn)過林肯 MKZ，而且在 Apollo 平臺開發(fā)仍需要林肯車型。

景馳：

最近從自己創(chuàng)辦的景馳公司離職的王勁，也囤積了大量的林肯車型作為測試車，在接受量子位采訪時提到林肯 MKZ 電控做得最好，接口數(shù)據(jù)層面也最開放，是再合適不過的測試車。目前景馳已有 4 輛林肯 MKZ 改裝的測試車，據(jù)說還預(yù)定了 20 多輛，希望保證以后團隊規(guī)模擴充到 100 人量級時，平均 4 人就能有一輛。但王勁也強調(diào)，林肯 MKZ 更多會處于測試考慮，如果落地合作的話，林肯 MKZ 可能太貴了，景馳會優(yōu)先考慮 10 萬-15 萬級別的車型。

Drive.ai：

硅谷人工智能創(chuàng)業(yè)公司 Drive.ai，也在做自動駕駛的測試，同樣開發(fā)了一部測試車。不過，他們并不局限在林肯車型，還有奧迪等測試車。這家公司的聯(lián)合創(chuàng)始人兼總裁卡羅爾·萊利（Carol Reiley）正是吳恩達的妻子，而這家公司研究的方向就是「通過工具包將普通汽車變?yōu)闊o人車」，她們之前還發(fā)布了一段雨中測試自動駕駛的視頻倍受行業(yè)關(guān)注。

Faraday Future：

而同樣的測試還出現(xiàn)在 Faraday Future 的早期原型車上。

Udacity

同樣，在線教育公司 Udacity（優(yōu)達學(xué)城）在去年也致力于打造一輛開源的無人駕駛汽車，這也是它的自動駕駛汽車納米學(xué)位項目計劃中的一部分，該計劃使用的車型是一輛 2016 款林肯 MKZ。

為什么是林肯 MKZ？

當(dāng)然，我上面舉到的例子都是有「偏向性」的，但被這么多熱門的公司使用已經(jīng)確足以說明林肯 MKZ 這款車對于自動駕駛測試的「友好」。

而所謂的「友好」也就是更容易拿來「開刀」，簡單來說，就是林肯 MKZ 擁有一套電氣化非常完善的系統(tǒng)，而更重要的一點是，作為整車廠的福特（林肯屬于福特旗下的豪華車品牌），也是幾乎是眾多車場中獨一無二的愿意和第三方公司合作，并且把汽車足夠開源的支持給眾多公司的。

而這也并不是偶然，福特 CEO Mark Fields 正在把福特打造成一家智能出行服務(wù)提供商，「我們正在重新思考我們整個的商業(yè)模式。我們不再關(guān)乎可以賣多少輛車，而是更加關(guān)心我們可以提供什么服務(wù)。」

而福特正是開放性的與一些第三方公司合作，將硬件和軟件與車內(nèi)的本地系統(tǒng)連接起來。這樣能夠允許電子線控能夠控制所有的汽車功能，而且無需額外的硬件，Udacity 開源自動駕駛汽車項目負責(zé)人 Oliver Cameron 也曾表示「我們選擇了林肯 MKZ，是因為我們能夠以編程方式控制車輛，可以通過簡單的安裝一個線控套件來發(fā)送諸如轉(zhuǎn)向，加速，制動等命令，而只有極少數(shù)的車輛可以這樣進行控制?！?/p>

成立于 2008 年的 Dataspeed 正是這樣一家第三方公司，他們利用對這些車輛的復(fù)雜電子系統(tǒng)的豐富經(jīng)驗。結(jié)合軟件、硬件、機械和算法等等工程師打造了一個「ADAS 工具包」，它可以很容易地安裝在林肯 MKZ 混動版上，從而使油門，制動，轉(zhuǎn)向和換檔系統(tǒng)能夠完全在線控制，他們甚至讓這輛車能夠用一個遙控手柄遠程控制。

林肯 MKZ 的量產(chǎn)車采用的是線控油門，線控剎車，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，這是用于自動駕駛的首要因素。只有技術(shù)沒有接口仍然是空談，仍然無法操作這輛車，這時候 Dataspeed 這家公司出現(xiàn)了，Dataspeed 將這輛基于線控底盤的 MKZ 的 CAN 總線協(xié)議破解并封裝成 ADAS Kit 提供于開發(fā)者。

至此，自動駕駛公司可以基于 Dataspeed 提供的開發(fā)套件車輛改裝的需求越來越大，這時候另外一家公司加入進來——AutonomousStuff。慢慢的合并后的公司分工明確了，Dataspeed 提供開發(fā)套件 ADAS kit，而 AStuff 提供線控的改裝以及系統(tǒng)的集成。通常一輛林肯 MKZ 的改造是這樣的：需要樣車的公司從當(dāng)?shù)亟?jīng)銷商處購買一輛 MKZ 交給 AutonomouStuff，隨后 MKZ 就按照線控、傳感器方案、計算方案等各方面的要求集成好了。這個過程大概要花費幾周時間，十萬美金到三十萬美金不等的費用。

而除了汽車本身的控制，結(jié)合更多的傳感器來實現(xiàn)充分「感知」也是自動駕駛必不可少的環(huán)節(jié)，另一家第三方公司也同樣能幫你完成多傳感器的融合改裝方案，例如 AutonomouStuff 這家公司，在 2010 年自動駕駛剛剛興起的時候成立，專門為測試車提供傳感器改裝方案，據(jù)悉最快的時候，他們一周左右就可以完成車輛上各類傳感器的定制化改裝，包括雷達、激光雷達、攝像頭等等，而目前英偉達用于測試的改裝林肯，就是出自 AutonomouStuff 之手。

林肯 MKZ 在自動駕駛?cè)?nèi)流行跟這 3 家公司有緊密的關(guān)系。林肯的母公司福特，第二家跟 MKZ 流行有關(guān)的公司叫 Dataspeed，另外一家公司就是 Autonomous Stuff。

在底盤本身具備線控條件的基礎(chǔ)上，一家公司需要逆向破解車輛的 CAN 總線協(xié)議，才能通過 CAN 總線控制車輛的運動。而 Dataspeed 就把這部分工作做了，并且把車輛控制的輸入和輸出信號封裝成接口，便于其他公司在這個基礎(chǔ)上開發(fā)。線控油門還不夠，MKZ 還同時配備了線控剎車和線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

再牛的決策算法也必須依賴于一個穩(wěn)定線性的控制接口才能像老司機一樣開車。再牛的控制算法也得依賴車輛的地盤數(shù)據(jù)才能反饋修正算法?？偨Y(jié)下來就是對于自動駕駛公司來說的需求是，1 線性的油門控制，2 線性的剎車控制，3 線性的轉(zhuǎn)向控制，4 能夠通過 CAN 總線協(xié)議發(fā)送指令。

如果拿不到線控接口，那就只能尷尬地用機械臂了……

為什么并沒有其他的流行測試車？這其中關(guān)鍵還是在于 dataspeed 能否破解 CAN 總線協(xié)議，能否提供每輛車的控制接口。對于國內(nèi)改裝自動駕駛測試車來說非常多的車輛并沒有完整的線控執(zhí)行器，而對應(yīng)的協(xié)議由國際 Tier 1 把控。改造一輛國產(chǎn)車，通常需要手動替換一些執(zhí)行機構(gòu)，所以在國內(nèi)想要實現(xiàn)車輛線控的產(chǎn)品化和規(guī)模化并不容易。

另外 AStuff 在中國與 Apollo 合作，我們在 Apollo 的源碼中就可以看到所有與林肯 MKZ 相關(guān)的底盤控制協(xié)議以及底盤反饋數(shù)據(jù)。

油門剎車轉(zhuǎn)向底盤數(shù)據(jù)全部都有對應(yīng)協(xié)議?？梢哉f Apollo 對于開發(fā)者 3 天完成自動駕駛車輛改裝是完全準確。

所以說正是這輛林肯 MKZ 和 Apollo 以及三個密切相關(guān)的公司，讓很多自動駕駛公司可以在極短的時間內(nèi)完成了自動駕駛的上路、測試、展示等。

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