2021年6月17日-19日，由中國汽車工業(yè)協(xié)會主辦的第11屆中國汽車論壇在上海嘉定舉辦。站在新五年起點上，本屆論壇以“新起點 新戰(zhàn)略 新格局——推動汽車產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展”為主題，設(shè)置“1場閉門峰會+1個大會論壇+2個中外論壇+12個主題論壇”，全面集聚政府主管領(lǐng)導(dǎo)、全球汽車企業(yè)領(lǐng)袖、汽車行業(yè)精英，共商汽車強國大計，落實國家提出的“碳達峰、碳中和”戰(zhàn)略目標要求，助力構(gòu)建“雙循環(huán)”新發(fā)展格局。其中，在6月18日下午舉辦的主題論壇“智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)生態(tài)的融合與升級”上，東軟睿馳汽車技術(shù)（上海）有限公司副總經(jīng)理劉威發(fā)表了演講。以下內(nèi)容為現(xiàn)場演講實錄：

很高興到這個時間還有這么多同仁在這里聽我分享。

我演講的題目《端云協(xié)同的自動駕駛解決方案》，之所以做這個主題演講，也是來自于我們的實踐和思考。大家都在談?wù)撟詣玉{駛，首先從趨勢和現(xiàn)在目前我們面臨的問題來入手，說我們需要什么樣的技術(shù)，什么樣的解決方案，才能真正的最終走到高等級的自動駕駛。

從整個E/E架構(gòu)來看，從過去傳統(tǒng)的單體式架構(gòu)，一個整車上百個ECU或者70、80個ECU是面向過程的開發(fā)模式的形態(tài)逐漸過渡到今天是什么樣的架構(gòu)呢？很多都在提域控制器，我們有座艙的域控制器，有車身的控制器，也有支架的控制器，開始做整合，目前很多還是在分布式，但是已經(jīng)出現(xiàn)了一些座艙和支架放到一個控制器里面，車控和座艙放在一個控制器里面，已經(jīng)開始逐漸演進，出現(xiàn)了面向?qū)ο蠓植际降募軜?gòu)。

未來我們會走到中央計算單元，現(xiàn)在已經(jīng)有一些車企考慮說隨著算力的提升，我做5G硬件的預(yù)埋、軟件架構(gòu)的預(yù)埋，我們可以做一個中央計算持續(xù)不斷地迭代升級，面向提供服務(wù)的架構(gòu)，未來通過軟件訂閱的方式，整車售后產(chǎn)生價格，今天演講嘉賓也說了，特斯拉是4%的收益是來自于售后軟件的收入，也有一些數(shù)字。實際上對于車企和供應(yīng)商來說，很可能是改變商業(yè)模式，我們車賣出去之后，很可能不能通過預(yù)付大額的開發(fā)費，也不是預(yù)先支付產(chǎn)品的成本，整車也不是一開始賣出去單車盈利，這種商業(yè)模式的變革通過技術(shù)的演進發(fā)生。

另外就是開發(fā)模式的變革，過去總結(jié)成平面式的開發(fā)模式，每個控制器都是獨立進行開發(fā)的，今天大多數(shù)量產(chǎn)車可以看到多個控制器，從自動駕駛的角度來說，比如說有泊車控制器、有行車控制器，還有疲勞監(jiān)測、座艙控制器、OMS的控制器，這么多控制器都是平面式開發(fā)的，有不同的供應(yīng)商獨立開發(fā)，最后由整車廠進行集成，這些功能和硬件都是在獨立的做開發(fā)，是建立在信號的架構(gòu)上，這是我們今天的開發(fā)模式。

但是實際上我們現(xiàn)在已經(jīng)在中國的車廠開始了新的架構(gòu)，新的開發(fā)模式，把它總結(jié)成總體的立體的開發(fā)模式，但是局部又是平面的開發(fā)模式。

隨著今天摩爾定律硬件的算力提高得非?？欤布呀?jīng)開始軍備競賽了，硬件已經(jīng)達到上千T了，軟件的架構(gòu)如何對應(yīng)呢？分散的又被整合到一塊，不可能是獨立的軟件架構(gòu)，一個硬件平臺上只有一個獨立的軟件架構(gòu)，這個架構(gòu)怎么支撐這么多功能的開發(fā)，而且不是獨立的供應(yīng)商完成，一個框架下集成多個供應(yīng)商，要接口定義、開發(fā)模式都不同。整車又要求兩年或者一年半快速的開發(fā)出來，硬件不斷地迭代，如果軟件、架構(gòu)不能夠支持變革，開發(fā)的工作量就非常之大，很可能在你規(guī)定的量產(chǎn)周期內(nèi)完不成量產(chǎn)的開發(fā)。

面對這些問題怎么解決這個挑戰(zhàn)呢，需要一個穩(wěn)定的架構(gòu)，這個穩(wěn)定的架構(gòu)里面要解決幾個問題，第一是分層次，所謂的分層次就是硬件的變化，因為芯片總是在演進，算力總是在提升，能不能做出軟件的架構(gòu)屏蔽硬件的變化，硬件的變化對我軟件上層的開發(fā)所帶來的變動的工作量盡可能少，這是一個挑戰(zhàn)。

另外，我在這里面除了做軟硬的分離之外，我們會適配不同的車型，搭載不同的操作系統(tǒng)，也可能連接不同的云，也可能是車廠自建的云，這些所有的變化能不能不影響我原來開發(fā)過的部分，對我的功能影響盡可能的小，這也是一方面的訴求。

再有就是軟件兩年迭代周期非常短，自動駕駛技術(shù)是不是成熟，是不是經(jīng)得起大規(guī)模的驗證，時間非常短，雖然你有仿真的手段，真正的仿真不能帶給路測，這么短的時間內(nèi)功能開發(fā)不完，后面要做OTA的升級，要做服務(wù)的訂閱，你的架構(gòu)必須要支持這些開發(fā)的訴求，兩年之內(nèi)沒有開發(fā)完，后面可以做不斷地功能迭代升級，我可以基于我原來軟件的模塊衍生出新的服務(wù)，通過新的服務(wù)在整車售后之后，還可以源源不斷地產(chǎn)生服務(wù)的價值來贏得利潤，整個架構(gòu)要做好這些適應(yīng)的變化。所以你要有一個靈活、穩(wěn)定、可擴展的中間件的平臺廠。

另外整個上面我們說還是要開發(fā)一些功能的軟件，比如說泊車、行車、疲勞的，控制器變成一個，但是這些功能模塊仍然存在，但是這些功能模塊存在耦合，過去是獨立的，我們通過看總線來交互，但是交互的信息非常有限，你做的功能是受限的。但是一旦統(tǒng)一的架構(gòu)下面，一個控制器上面，這些軟件模塊的交互，交互的信息量比原來放大很大倍，如何利用好這些交互的信息，把功能和體驗做得更好，這也是一個訴求，這里就涉及到了我們要分層次的達到一個立體的軟件架構(gòu)，解決剛才我們所說的問題。

另外自動駕駛里面大家都在談有一個長尾的問題，我們在量產(chǎn)初期或者量產(chǎn)之后解決的也是高頻出現(xiàn)的場景，一些L2的功能或者L2+的功能更多的是適用的高頻通用的場景，真正的交通場景當中仍然會有一些長尾的、低頻的小概率發(fā)生的場景，但是這些場景不代表沒有，但是一旦遇到，你的ODD或者時效處理里面沒有設(shè)定的處理之后，很可能會發(fā)生交通事故。你怎么才能解決這樣一個長尾的問題？簡單通過仿真測試的場景是有限的，生活當中的場景是無限的，你不可能用有限的場景代替無限真實道路工況，所以長尾效應(yīng)一定會一直存在，它會隨著自動駕駛等級的提高，其實更多的工作量是解決5%、2%，甚至1%的問題，但是這5%、1%的花費的工作量比前面95%的場景所花費工作量大得多，而且它很難收集，因為不是高頻的場景，你整車、軟件一旦上市之后怎么解決這樣一個低頻發(fā)生長尾的場景也是一個挑戰(zhàn)。

這里涉及到一個問題，就是算法自我進化，自我進化首先就是你得能夠進化，你得有支持你軟件進化的架構(gòu)。另外要有支持進化數(shù)據(jù)的收集，就是長尾的數(shù)據(jù)是非常難收集的，是可遇不可求的。所以大家最終比拼的就是你有多少長尾數(shù)據(jù)，真正長尾數(shù)據(jù)的收集是有很多東西，一開始軟件架構(gòu)，控制器里面有沒有這樣的機制，研發(fā)階段、路測階段都可以收集這些數(shù)據(jù)，但是不同的階段收集的不一樣，你的模塊怎么完成這些功能是在你一開始做產(chǎn)品的時候就要思考好。

我們提了一個概念叫端云協(xié)同的自我進化，其實很簡單，我們在控制器中嵌入多級觸發(fā)器，價值數(shù)據(jù)觸發(fā)后同步至云端進行迭代訓(xùn)練。這些長尾有價值的數(shù)據(jù)通過軟件模塊和數(shù)據(jù)通道上傳到云端之后，在云端才可以做自我迭代、更新、訓(xùn)練、調(diào)度，仿真去做迭代，迭代之后測試，然后部署，這是一個閉環(huán)。這里面涉及到一個問題就是如何用量產(chǎn)低成本的控制器，我們不可能用一個40、50萬的控制器去收集數(shù)據(jù)，如果在量產(chǎn)的產(chǎn)品上做這樣一個事情是非常關(guān)鍵的。

剛才我們提到了你的軟件在兩年的周期內(nèi)功能不可能完全成熟的，一些有價值的功能，很可能通過訂閱的方式，后面才衍生推出來的，你整個軟件架構(gòu)要SOA化的，就是面向服務(wù)的，后期才能通過訂閱的方式來做價值的收集。

我們也列了SOA具體的要求，比如說服務(wù)的通訊、通用，無論是車廠還是供應(yīng)商，不能開發(fā)每一個車型，每一個預(yù)控制器都是從0到1，重新開發(fā)，這個工作量太大了，每一個企業(yè)都是受不了的，你如何做集成，這里面有很多的問題，你原來開發(fā)的AI的模型可能是在8tops算力上面做的，可能是200萬的攝像頭收集的，那能不能遷移到一個800萬的攝像頭上面去，能不能遷移到100T的算力平臺上去，所有的東西，包括過去收集的長尾數(shù)據(jù)能不能嵌到新的硬件平臺上，這些東西都是要被解決掉，不能從0到1。

另外就是自進化，車端價值數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)、數(shù)據(jù)采集及上傳，在云端做配置的訪問和升級。另外就是功能安全、信息安全、端云協(xié)同，你在車端有工具鏈，你在云端也要有相應(yīng)的工具鏈，如何來實現(xiàn)一個閉環(huán)生命周期的開發(fā)，這是很挑戰(zhàn)的。我們也是通過實戰(zhàn)自己摸索出來一個自動駕駛SOA的軟件架構(gòu)，目前也是在迭代產(chǎn)品里面在用。

首先下面是一個硬件廠，無論你將來的硬件算力如何升級，換成誰家的芯片，我們有一層自己AUOTSAR，我們管它叫NeuSAR，我們通過ACore和CCore來做軟硬的解耦，這樣盡可能的減少你預(yù)控制器升級、芯片變動所帶來的開發(fā)的工作量。

在整個架構(gòu)里面，我們有一個自己的Framework來完成基于流水的實時調(diào)度，這里面還有一個ELA的模塊，比如說操作系統(tǒng)換了，整車的探頭矩陣變了，你的車型變了，這些變化對其他的功能模塊所產(chǎn)生的影響最小，甚至于不要產(chǎn)生影響，所有的東西都是封裝，通過原始服務(wù)進行封裝，這樣可以做成獨立化解耦，減少變化的影響。

另外Core和Module里面我們也封裝了一些相關(guān)原則的服務(wù)。這里面很重要的就是你的架構(gòu)必須是考慮信息安全，這里面我們嵌了兩個專門的模塊去做安全的啟動和信息安全相關(guān)的東西。

在服務(wù)層，這是我們客戶主機廠非常關(guān)心的，這里有傳感器的服務(wù)，你如何換傳感器，換一個激光雷達、毫米波雷達或者換攝像頭，對我整個架構(gòu)沒有產(chǎn)生影響，對我的功能模塊產(chǎn)生的影響最小，這些東西都要考慮。

另外就是場景服務(wù)，在自動駕駛量產(chǎn)過程當中，你會遇到場景，會遇到一些長尾的場景，怎么收集這些價值的數(shù)據(jù)，在場景服務(wù)里面封裝了一些相關(guān)的服務(wù)，你可以把有價值的數(shù)據(jù)源源不斷地傳自云端，觸發(fā)器的設(shè)計在不同的量產(chǎn)的階段，所收集有價值的數(shù)據(jù)也是不同的。

我們重點講一下架構(gòu)里面左下角藍色的部分叫中間件，有四個大的模塊，第一個就是Framework完成的是任務(wù)的調(diào)度，線程之間的同步和通訊，任務(wù)的監(jiān)督。在ELA里面主要完成系統(tǒng)接口的抽象，包括通信的抽象，包括車控接口的抽象，包括云端交付，后臺可以可以接不同的云，可以是公有云，也可以是私有云，接入云的不同并不會對功能產(chǎn)生影響，這些東西都已經(jīng)封裝上了。

另外在Module和Core里面封裝了很多的原則的服務(wù)、感知的服務(wù)、微控的服務(wù)。

我們剛才講了有價值的數(shù)據(jù)之后怎么高效地傳輸?shù)皆贫耍贓LA和Core中間件里面我們有一些端云服務(wù)的服務(wù)，能夠打通車云協(xié)同的價值數(shù)據(jù)通訊的鏈路，無論是在量產(chǎn)之前配置價值數(shù)據(jù)收集器，還是說量產(chǎn)之后我想開通新的價值數(shù)據(jù)的收集器都是可以實現(xiàn)的，對整個軟件架構(gòu)是不產(chǎn)生影響的。我們的ELA模塊也提供了云端的服務(wù)負責數(shù)據(jù)的上傳和OTA更新。

功能安全大家談的就很多，我就不再詳細地展開了，除了硬件功能安全之外，在軟件的架構(gòu)里面每一個模塊都是按照功能安全的標準開發(fā)的，考慮了很多機制。

我們有兩個信息安全的模塊，有很多東西，比如說安全檢測，不能對我傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進行篡改，我要加密。存儲的數(shù)據(jù)不能被破壞，不能劫持，安全的OTA，甚至于我是片上通訊都要做保護，因為剛才有很多演講嘉賓也講了，我們整個預(yù)控制器是多核異構(gòu)的狀態(tài)，是不同的芯片，不同的芯片之間、SOC和SOC之間，SOC和MOC之間都會做通訊，通訊的過程當中，這些數(shù)據(jù)是要被保護的，不能夠被篡改，大家更注重的是功能，但是這些數(shù)據(jù)傳輸如果被篡改了以后，如果沒有校驗機制實際上是不能保障功能安全的，雖然有備份了，也有不同的降級處理了，但是這些數(shù)據(jù)也是要被保護起來的，否則功能安全很難實現(xiàn)。

再就是整個軟件架構(gòu)里面嵌了多級觸發(fā)機制，那些有價值的數(shù)據(jù)，可遇不可求的數(shù)據(jù)，怎么樣在量產(chǎn)當中能夠很快的收集起來，這是寶貴的財富，但是可遇不可求，所以我們的軟件架構(gòu)可以支持觸發(fā)器靈活的熱插拔，就是類似于鼠標，插到PC機上，無論買誰家的鼠標都可以無感的插到PC機上。但是觸發(fā)器不可能一開始寫一個規(guī)則，比如說到什么入口也要觸發(fā)，這個規(guī)則提前寫死了之后，將來新的規(guī)則沒有辦法做，因為隨著自動駕駛功能升級，還有場景擴展所要收集的數(shù)據(jù)不一樣，如何在你量產(chǎn)以后還可以收集不同的數(shù)據(jù)，不是一開始你設(shè)定的那些數(shù)據(jù)，其實這是在對整個架構(gòu)，包括價值數(shù)據(jù)的收集是有一些規(guī)則的，這里面可以收集不同的數(shù)據(jù)，比如說感知的、微控的，甚至于位置的，很多模式。怎么量產(chǎn)之后還能夠收集數(shù)據(jù)，我可以隨意的開關(guān)插拔這些觸發(fā)器，這是架構(gòu)里面要考慮的問題。

剛才我們講整個控制器里面的東西，我們也做了云端的東西，我們有自己的數(shù)據(jù)平臺，有自己的訓(xùn)練平臺，也有自己的仿真平臺，我們自己開發(fā)了在云端、PC機上并行好的輕量化的仿真軟件，如果大家感興趣，也可以私下交流。

我們做了自動駕駛的平臺軟件生態(tài)包，我們知道整個車企也好，還有供應(yīng)商之間的合作模式TL1、TL2，還是說車企邊界線開始逐漸模糊，有了0.5的概念，未來一段時間內(nèi)還是混亂的局面，開始逐漸走向穩(wěn)態(tài)，這個過程當中合作的邊界不是十分的清晰，我們也是把自己做成一個彈性，不是一成不變的的TL1，不是過去的黑盒，我們可以白盒，可以灰盒，可以是部分的模塊，也可以全棧，所以這樣比較靈活的跟車企服務(wù)，所有的東西動都是我們自己開發(fā)的，包括底層的算法、操作系統(tǒng)，包括AP、CP都是自己開發(fā)的，也是造就我們今天靈活性對應(yīng)量產(chǎn)很重要的原因。

最后通過這張圖把今天講的內(nèi)容總結(jié)一下，大家都說作為自動駕駛本身是數(shù)據(jù)閉環(huán)，從我們的理解來看，第一就是在車端有一個域控制器，右邊是載體，但是我們今天講的更多的是軟件的架構(gòu)，是一個滿足功能安全、信息安全的、軟硬分離的、可解耦、自我進化的可以收集價值數(shù)據(jù)的軟件的架構(gòu)。通過這個架構(gòu)可以收集長尾的數(shù)據(jù)，收集數(shù)據(jù)之后我們在云端有個云平臺的供應(yīng)鏈可以做數(shù)據(jù)管理，可以做數(shù)據(jù)標準，也可以做數(shù)據(jù)訓(xùn)練，這是一個云平臺，這里面有很多供應(yīng)鏈可以向其他的合作伙伴進行開放的。

通過我們智能駕駛跟傳統(tǒng)車企的智能網(wǎng)聯(lián)云，可以做個性化的東西。今天演講嘉賓也說了，可以用手機，也可以用數(shù)字鑰匙，我們把它作為其中的一端。另外就是傳統(tǒng)的車企和TL1也好如何有效地連接起來，達到端云協(xié)同自我進化的系統(tǒng)，我們正在落地做實踐，有很多量產(chǎn)的項目，不同形態(tài)的產(chǎn)品，無論是智能攝像頭，還是艙內(nèi)的DMS，還是域控制器都是在走這條路。

以上就是我的介紹，謝謝！

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