北京時(shí)間4月23日凌晨，特斯拉“自動(dòng)駕駛日”/“自主投資者日”（Autonomy Investor Day）在位于加州帕羅奧圖的總部舉行，馬斯克扔出“重磅炸彈”：正式發(fā)布自家研發(fā)的Autopilot 硬件3.0，內(nèi)置100%特斯拉自研的自動(dòng)駕駛芯片Tesla FSD，并表示明年可能實(shí)現(xiàn)Robotaxi（自動(dòng)駕駛出租車）服務(wù)。

如果問看過視頻的我，馬斯克表現(xiàn)怎么樣？我只能說他依舊是嘴炮Max、行走的表情包，這次公開diss了所有使用激光雷達(dá)的自動(dòng)駕駛公司，說用激光雷達(dá)真是“荒唐”，他們“注定失敗”，還抱著胳膊亮出邪魅狂狷的一抹微笑，點(diǎn)著頭對(duì)在座的各位說：“You’ll see.”

視頻截圖：邪魅狂狷的馬斯克

馬斯克為什么能對(duì)自家的芯片和技術(shù)這么自信？特斯拉這次對(duì)外界釋放出的信息到底都有啥？對(duì)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域沒有很深入研究的我，翻遍了外媒，找到了一篇發(fā)布在《福布斯》官網(wǎng)上的一篇文章。這篇文章的作者是布拉德·坦普爾頓（Brad Templeton），他可算得上是業(yè)內(nèi)專家了。

坦普爾頓是設(shè)在加州硅谷心臟地帶、美國(guó)宇航局埃姆斯研究中心內(nèi)奇點(diǎn)大學(xué)（Singularity University）的教授，是AI、機(jī)器人等領(lǐng)域的專家，曾擔(dān)任谷歌無人車項(xiàng)目顧問。我還發(fā)現(xiàn)了一個(gè)有趣的點(diǎn)，那就是他還是全球知名激光雷達(dá)制造商Quanerg的股東之一，自己還開著一輛特斯拉。

作為業(yè)內(nèi)有話語權(quán)、看好激光雷達(dá)前景、喜歡特斯拉車的人，坦普爾頓的角度或許會(huì)很有看點(diǎn)，下面我就帶大家看看，他對(duì)這次特斯拉的活動(dòng)到底是怎么看的。

（注：文章內(nèi)容以第一人稱敘述，略有刪減。）

特斯拉今天在加利福尼亞州帕洛阿爾托的總部舉行了“Autonomy Investor Day”活動(dòng)。在那里，特斯拉概述了他們?cè)谔厮估囍械南冗M(jìn)駕駛輔助和今后相關(guān)的一些計(jì)劃。這次的演講內(nèi)容比特斯拉過去曾透露的更具技術(shù)性，并且顯著改善了我對(duì)特斯拉一些做法和前景的印象。這無疑是特斯拉迄今為止最重要的新聞發(fā)布會(huì)。

在試圖建造一輛可以空車駕駛、讓乘客入睡的真正自動(dòng)駕駛汽車的這條路上，特斯拉不走尋常路，與大多數(shù)公司的做法截然不同。特斯拉計(jì)劃僅在車輛周圍使用雷達(dá)和一系列攝像機(jī)來完成這項(xiàng)工作。幾乎所有其他公司都會(huì)使用這個(gè)功能，但還會(huì)增加LIDAR（激光）傳感器，這樣無論光線如何，都能為車輛提供超人的三維視覺。會(huì)上，他們深入探討了為什么他們采取了這種方法，以及為什么其他人都錯(cuò)了。

好吧，不僅僅是錯(cuò)了。埃隆·馬斯克說雷達(dá)是個(gè)“傻瓜的差事“，那些依賴它的人是“注定失敗的”。他預(yù)測(cè)所有其他玩家“將甩掉激光雷達(dá)，這是我的預(yù)測(cè)。記住我的話?！标P(guān)于“高清”（HD）地圖根據(jù)過去的行程去了解道路這件事兒，他也說了差不多的話。

簡(jiǎn)而言之，特斯拉打了個(gè)大賭，認(rèn)為他們將會(huì)使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)解決所有自動(dòng)駕駛車的問題。特別是他們相信，如果沒有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（這點(diǎn)幾乎所有人都會(huì)同意），問題就無法解決，并進(jìn)一步強(qiáng)調(diào)，這種利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法會(huì)使所有其他方法（包括LIDAR等附加傳感器）成為一個(gè)分散注意力的東西和不必要的開銷。

如果這個(gè)賭打贏了，那將是一場(chǎng)巨大的勝利，他們可能會(huì)成為現(xiàn)代工業(yè)中最大機(jī)遇的領(lǐng)先者。

新的芯片

特斯拉已經(jīng)制造了自己的芯片，開始只是為有需要的顧客進(jìn)行定制，現(xiàn)在他們正在將芯片放進(jìn)所有的新車中。他們相信這是全自動(dòng)駕駛所需的全部計(jì)算和技術(shù)了。這個(gè)芯片的設(shè)計(jì)目的是將這個(gè)硅片僅集中在對(duì)駕駛有用的、可驅(qū)動(dòng)的硬件上，并將功耗保持在100瓦以下，以防止能耗超標(biāo)。大部分芯片是致力于為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)卷積做點(diǎn)積的。馬斯克聲稱，這款芯片在全世界神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片中是“遠(yuǎn)超其他的最好的”，這話很可能會(huì)引起很多其他開發(fā)這類型芯片公司的爭(zhēng)論。而特斯拉主要將其性能與NVIDIA的通用GPU芯片進(jìn)行了比較。

這款硬件具有令人印象深刻的規(guī)格，并且可能足以進(jìn)行所需要的所有計(jì)算。雖然我相信類似的芯片可以從其他供應(yīng)商處獲得，但特斯拉認(rèn)為通過設(shè)計(jì)自己的芯片并將其投入到數(shù)百萬輛汽車中，從長(zhǎng)遠(yuǎn)來看，即使有巨大的開發(fā)成本還是能節(jié)省資金。此外，該芯片包含一個(gè)中級(jí)GPU和12個(gè)64位ARM內(nèi)核，用于通用計(jì)算。這個(gè)硬件去掉了所有冗余的部分，以尋求在某些組件故障時(shí)依然可以正常工作。

網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練

憑借他們新的網(wǎng)絡(luò)硬件，特斯拉將其大部分精力放在了訓(xùn)練更好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)上，以便對(duì)將在路上能看到的一切進(jìn)行分類。他們相信，正如長(zhǎng)期以來所說的，他們的優(yōu)勢(shì)將來自可以用來幫助訓(xùn)練其網(wǎng)絡(luò)的大型車隊(duì)——目前大概有50萬輛車，并且還在增加。

安德烈·卡帕斯（Andrej Karpathy，特斯拉人工智能和自動(dòng)駕駛視覺總監(jiān)）概述了他們的一些方法。他們最開始用所有人都會(huì)用的方式訓(xùn)練他們的網(wǎng)絡(luò)，就是創(chuàng)造人類標(biāo)記圖像。當(dāng)他們發(fā)現(xiàn)一些有趣的東西，想要更好地訓(xùn)練其網(wǎng)絡(luò)時(shí)，就會(huì)向他們的車隊(duì)發(fā)送請(qǐng)求，“如果你看到像這樣的東西，請(qǐng)上傳給我們?！币虼?，如果他們注意到?jīng)]有處理好安裝在汽車上的自行車（因?yàn)槟銘?yīng)該同時(shí)看到兩樣?xùn)|西），他們會(huì)要求車隊(duì)向他們發(fā)送數(shù)以千計(jì)的在汽車上的自行車圖像，做好標(biāo)記并將其添加到他們的訓(xùn)練數(shù)據(jù)中，最終建立一個(gè)非常善于理解這一點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)。

他們?cè)诟鞣N靜態(tài)和移動(dòng)物體上實(shí)踐，并且還可以根據(jù)物體的運(yùn)動(dòng)模式去找東西，例如發(fā)現(xiàn)“插隊(duì)”（并道）到特斯拉車前的其他車。當(dāng)它們找到這樣一輛車做例子，就會(huì)拿出在“插隊(duì)”之前的視頻及時(shí)回放，以便去訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)知道在汽車實(shí)際“插隊(duì)”之前會(huì)有什么動(dòng)作暗示或提示。這種做法就幫助了他們?nèi)ヮA(yù)測(cè)汽車會(huì)在路上有什么動(dòng)作。

他們用這種方法去做路徑規(guī)劃、觀察人類駕駛員在各種道路情況下所采取的路徑，去學(xué)習(xí)在看到某些特定情況時(shí)，人類會(huì)有什么典型行為和反應(yīng)。如果他們看到汽車在規(guī)劃路徑或識(shí)別事物時(shí)出錯(cuò)，會(huì)優(yōu)先獲得更好的數(shù)據(jù)去訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)。

他們進(jìn)行的這種網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練，在估算視圖中物體距離的方面也取得了令人矚目的成功。 一種方法是利用汽車中的雷達(dá)，這個(gè)雷達(dá)可以提供對(duì)所有雷達(dá)目標(biāo)距離的客觀測(cè)量結(jié)果。一旦他們能夠?qū)⒗走_(dá)目標(biāo)與視覺目標(biāo)相匹配，就可以訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)如何估算到純視覺目標(biāo)的距離。

特斯拉的車隊(duì)使他們能夠立即訪問團(tuán)隊(duì)感興趣的任何項(xiàng)目的新數(shù)據(jù)。應(yīng)該注意的是，任何擁有來自dashcams（能夠記錄汽車行駛?cè)^程的視頻圖像和聲音，可以理解為行車記錄儀）的大型錄像視頻網(wǎng)絡(luò)的人也可以這樣做（盡管他們通常無法獲得上面使用的雷達(dá)數(shù)據(jù)）。如果各路玩家都選擇錄制它，那這些數(shù)據(jù)大家就都能用了。特斯拉在控制車隊(duì)方面擁有更大的靈活性，因?yàn)闀?huì)定期更新所有車型的軟件。

這種方法為特斯拉提供了一個(gè)優(yōu)秀的、用于訓(xùn)練感知和駕駛的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。核心問題在于，這是否能讓汽車不靠方向盤，就能足以達(dá)到應(yīng)有的可靠性。特斯拉覺得這種極高的水平只能通過大量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)來獲得，而他們的車隊(duì)在這方面確實(shí)提供了很大優(yōu)勢(shì)。幾乎所有人都同意越多這樣的數(shù)據(jù)就越好，但是關(guān)于它是否足夠，或者是否需要其他技術(shù)的配合才能達(dá)到極高的可靠性這點(diǎn)，依然存在爭(zhēng)議。

軟件管理

特斯拉最近的“Navigate on Autopilot”現(xiàn)在可以讓汽車自行更換車道了。這個(gè)產(chǎn)品首先要求駕駛員確認(rèn)各種車道變更，特斯拉會(huì)觀察司機(jī)對(duì)此建議有什么反應(yīng)，當(dāng)他們確認(rèn)變道，系統(tǒng)就會(huì)錄入相關(guān)數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在這些變道行為是自動(dòng)的了，系統(tǒng)每天都會(huì)收到100,000條自動(dòng)車道變更的反饋，反饋結(jié)果表明涉及這些車道變化情況為零事故。

他們還計(jì)劃使用這種方法使其自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）更具預(yù)測(cè)性。到今年年底，它應(yīng)該就能學(xué)會(huì)自動(dòng)制動(dòng)即將進(jìn)入你道路的障礙物（包括行人，騎自行車的和并道的），而不僅僅是已經(jīng)在你路上的障礙物。

特斯拉vs.整個(gè)行業(yè)

整個(gè)演講的核心問題是特斯拉決定避開LIDAR和地圖，這個(gè)決定與幾乎所有在做自動(dòng)駕駛的團(tuán)隊(duì)都不同。（特斯拉其實(shí)也使用地圖，只不過不是其他公司使用的詳細(xì)高清地圖。）

特斯拉不使用激光雷達(dá)這件事一直存在爭(zhēng)議。馬斯克認(rèn)為不應(yīng)該依賴LIDAR，這是少數(shù)人的觀點(diǎn)。從本質(zhì)上來講：

無論光照條件如何，LIDAR都能看到相同的情況，而相機(jī)視圖會(huì)根據(jù)夜晚/白天、天氣和太陽位置而發(fā)生很大變化；

LIDAR能看到真正的3D圖像，而相機(jī)需要軟件來理解場(chǎng)景以確定哪些東西是3D的；

LIDAR看到的東西，分辨率相對(duì)來說更低，距離更短；

LIDAR更貴，但價(jià)格在迅速下降。目前除了Waymo外，都幾乎無法提供數(shù)量和質(zhì)量等級(jí)的產(chǎn)品。相機(jī)則非常便宜；

使相機(jī)工作所需的計(jì)算機(jī)視覺對(duì)于自動(dòng)駕駛來說還不夠可靠，大家都希望很快能有所突破；

激光雷達(dá)對(duì)于某些情況還是不夠的，例如正確識(shí)別道路上的殘骸碎片、標(biāo)志信號(hào)，以及更遠(yuǎn)距離的情況，因此肯定還需要更廣泛的計(jì)算機(jī)視覺進(jìn)行互補(bǔ)。

特斯拉網(wǎng)絡(luò)

埃隆·馬斯克介紹了未來的特斯拉網(wǎng)絡(luò)。一些初步要點(diǎn)：

特斯拉預(yù)計(jì)目前的車（Model 3）能跑100萬英里。2018年的電池組續(xù)航可達(dá)到30萬至50萬英里，到2020年，電池組續(xù)航就能達(dá)到100萬英里；

特斯拉預(yù)測(cè)Model 3 robotaxi的運(yùn)營(yíng)成本僅為18美分/英里；

“蛇形“充電器將可以進(jìn)行無人充電；

對(duì)于無人出租車Robotaxi服務(wù)，特斯拉會(huì)抽取25%-30%的傭金；

每年提供9萬英里的出租車服務(wù)（NY Taxis每年約62000英里），每年有3萬美元的利潤(rùn)，馬斯克預(yù)估總現(xiàn)值為20萬美元；

特斯拉的合同中明令禁止任何特斯拉汽車加入其他共享平臺(tái)；

最終，在拿走方向盤后，汽車成本每年降至25000美元。

特斯拉已經(jīng)承諾，他們最終將創(chuàng)建一個(gè)汽車共享服務(wù)（看起來類似于優(yōu)步），特斯拉車主能以此賺錢。舉例來說，如果你說接下來的5個(gè)小時(shí)內(nèi)并不計(jì)劃用車，你的車回加入共享網(wǎng)絡(luò)，“溜走”去拉客賺錢，然后再回來。特斯拉預(yù)測(cè)這個(gè)項(xiàng)目可能在3年內(nèi)推出，同時(shí)會(huì)讓每一輛能賺錢的特斯拉都變得更加有價(jià)值。

目前還不確定有多少人愿意這樣做，或者有多少人能將車保持在短時(shí)間內(nèi)就能為他人提供此服務(wù)的狀態(tài)。（許多人把東西放在他們的車?yán)?，?dāng)然也不希望電池突然耗盡。）對(duì)于那些愿意這么做的人來說，車當(dāng)然會(huì)產(chǎn)生成本和折舊費(fèi)用，計(jì)算表明約為37美分/英里，但特斯拉預(yù)測(cè)他們的車則可能是18美分/英里。他們還預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)成本為1美元/英里（優(yōu)步的一半）但尚未得出最終結(jié)論。

特斯拉有點(diǎn)極度專注于這個(gè)想法了。事實(shí)上，馬斯克宣稱他們現(xiàn)在將推動(dòng)客戶購(gòu)買低端“標(biāo)準(zhǔn)版” Model 3而不是長(zhǎng)續(xù)航版Model 3，因?yàn)樗麄兊钠囦N量受到能做多少電池的限制。如果他們賣更小的電池，就能賣更多的車，這也意味著未來能有更多的汽車加入到Robotaxi服務(wù)中去。馬斯克被問到特斯拉在Autonomy上花了多少錢，他回答說“基本上是我們的整個(gè)支出結(jié)構(gòu)?！?nbsp;這表明他們真的把賭注押在了這個(gè)計(jì)劃上。

寫在最后

從整個(gè)行文來看，坦普爾頓顯然對(duì)特斯拉這次發(fā)布會(huì)的態(tài)度是比較中立的，他并不完全否認(rèn)特斯拉在自動(dòng)駕駛方面采用的數(shù)據(jù)訓(xùn)練方法，但也不贊同LIDAR是馬斯克嘴里所說的應(yīng)該被“甩掉”的。不過，隨著硬件軟件兩手抓，以及自主研發(fā)芯片的推出，特斯拉在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的布局已經(jīng)正在逐步完善。

而特斯拉下的賭注能不能贏回來，則是個(gè)未知數(shù)。如果贏，會(huì)贏很大；輸了，不知道馬斯克還會(huì)不會(huì)“哈哈哈哈哈”。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，哪家技術(shù)更強(qiáng)，能更早出頭，還不能妄下判斷。既然馬斯克說“You’ll see”，那我們就wait and see what will happen。

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