理性而克制的思考，對(duì)于自動(dòng)駕駛整個(gè)行業(yè)的健康發(fā)展尤為重要。而高精度地圖與定位，對(duì)于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，遠(yuǎn)比想象的重要。

由于高精度地圖與定位，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)力量，因而常常被忽略。在面向未來(lái)L3+級(jí)別自動(dòng)駕駛汽車，高精度地圖與定位到底有多重要？在8月15日，《2019自動(dòng)駕駛地圖與定位大會(huì)》上，我們從中獲取了一些答案。

什么是高精度地圖？

高精度地圖，通俗來(lái)講就是精度更高、數(shù)據(jù)維度更多的電子地圖。精度更高體現(xiàn)在精確到厘米級(jí)別，數(shù)據(jù)維度更多體現(xiàn)在其包括了除道路信息之外的與交通相關(guān)的周圍靜態(tài)信息。

高精度地圖作為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵能力之一，其將成為對(duì)自動(dòng)駕駛現(xiàn)傳感器的有效補(bǔ)充，為車輛提供了更加可靠的感知能力。與傳統(tǒng)的導(dǎo)航地圖相比，服務(wù)于自動(dòng)駕駛的高精度地圖在各方面要求更高，并能配合傳感器和算法，為決策層提供支持。

針對(duì)高精度地圖，蓋世汽車研究院資深分析師宋佰成在分享《高精度地圖產(chǎn)業(yè)報(bào)告（2019版）》中指出，利用高精度地圖匹配可將車輛位置精準(zhǔn)的定位在車道上，從而提高車輛定位精度；對(duì)傳感器無(wú)法探測(cè)的部分進(jìn)行補(bǔ)充，實(shí)時(shí)狀況的檢測(cè)與外部信息的反饋，同時(shí)獲取當(dāng)前位置精準(zhǔn)的交通狀況；高精度地圖在云計(jì)算的輔助下，能夠有效地位自動(dòng)駕駛汽車提供最新的路況，幫助自動(dòng)駕駛重新制定最優(yōu)路徑。

在西部數(shù)據(jù)產(chǎn)品營(yíng)銷總監(jiān)張丹看來(lái)，自動(dòng)化給高精地圖帶來(lái)的影響不言而喻。不過(guò)，她認(rèn)為高精地圖具備兩個(gè)基礎(chǔ)屬性：第一預(yù)測(cè)性，這是地圖的一個(gè)基本屬性，通過(guò)以地圖為基礎(chǔ)和載體，去融合其他的技術(shù)，從而預(yù)判出未到達(dá)的地點(diǎn)將會(huì)發(fā)生什么樣的狀況；第二參考性，是指地圖信息作為其他決策的參考基準(zhǔn)。

四維圖新高級(jí)產(chǎn)品經(jīng)理朱瀚則認(rèn)為，在自動(dòng)駕駛的時(shí)候，所有判斷從人的手里轉(zhuǎn)移到機(jī)器的手里。在這個(gè)過(guò)程中，自動(dòng)駕駛地圖完成的不僅僅是地圖的決策，是在輔助自動(dòng)駕駛?cè)绾瓮瓿勺詣?dòng)駕駛行為的地圖服務(wù)。

高精度定位對(duì)自動(dòng)駕駛的重要性

與高精度地圖一樣，高精度定位對(duì)自動(dòng)駕駛也尤為重要。美行科技智能網(wǎng)聯(lián)事業(yè)部總監(jiān)胡晨曦表示，定位技術(shù)是自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵核心，通過(guò)對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)框架進(jìn)行分析，可知有三個(gè)關(guān)鍵因素：感知層、決策層、控制層，其中感知層是由電子地圖和傳感器信息組成，電子地圖包含傳統(tǒng)的導(dǎo)航、導(dǎo)航電子地圖數(shù)據(jù)和高精度電子地圖數(shù)據(jù)；決策層通過(guò)傳感器的數(shù)據(jù)和傳感器信息，對(duì)車輛進(jìn)行定位，對(duì)路徑進(jìn)行規(guī)劃，對(duì)環(huán)境進(jìn)行理解，對(duì)車的行為進(jìn)行預(yù)測(cè)；針對(duì)車的行動(dòng)進(jìn)行規(guī)劃，從而代替駕駛員通過(guò)控制層的電子驅(qū)動(dòng)，對(duì)車輛進(jìn)行控制，從而逐步實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。

從定位的技術(shù)發(fā)展來(lái)看，分為三代，第一是GNSS定位，基于衛(wèi)星定位技術(shù)，提供10米精度的定位能力；第二是慣導(dǎo)定位，目前前裝導(dǎo)航采用慣導(dǎo)定位的技術(shù)；第三是高精度定位，基于視覺(jué)傳感器，毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)等，提供亞米級(jí)到厘米級(jí)定位能力。 

因此，他認(rèn)為，精準(zhǔn)的定位是自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)也是核心，缺少精準(zhǔn)的定位，自動(dòng)駕駛可能會(huì)出現(xiàn)失誤。

博世產(chǎn)品經(jīng)理陳述也認(rèn)為，要讓自動(dòng)駕駛車輛安全的行駛，必須要在全工況下提供出準(zhǔn)確安全可靠的定位結(jié)果，因此博世提出的解決方案是基于衛(wèi)星定位和特征定位互為冗余和補(bǔ)充的定位結(jié)果。

為什么必須是二者互為補(bǔ)充和冗余的，陳述解釋稱，對(duì)衛(wèi)星定位來(lái)說(shuō)，衛(wèi)星信號(hào)有自己固有的弊端，比如在隧道里，衛(wèi)星信號(hào)會(huì)被遮擋，沒(méi)有辦法正常使用，或者因?yàn)槎嗦窂叫?yīng)，衛(wèi)星定位的性能也會(huì)受到一定的影響，然而在此時(shí)，特征定位可靠性是可以保障的。那么相對(duì)應(yīng)的另外一些場(chǎng)景，比如很惡劣的天氣情況，嚴(yán)重的雨雪天氣，視覺(jué)定位受到影響。一些西部地區(qū)或者有一些路段基礎(chǔ)特征，比如路邊的道路邊界信息不是很清晰，特征定位性能會(huì)有所影響。此時(shí)，衛(wèi)星定位依舊可以發(fā)揮它的優(yōu)勢(shì)。

而在V2X應(yīng)用中, 一個(gè)在復(fù)雜城市環(huán)境下的可靠定位是非常重要的, 實(shí)時(shí)的位置輸出也很關(guān)鍵。那么，為什么說(shuō)高頻率低延時(shí)位置更新很重要呢? u-blox中國(guó)區(qū)資深市場(chǎng)經(jīng)理梅景浩解釋稱，比如在一個(gè)路口, 車要并道了, 它會(huì)查看主車道上上車的位置信息，看看是不是允許它并道，如果主車道上的位置信息更新的延時(shí)是10毫秒, 那么車在報(bào)告位置信息的時(shí)候, 已經(jīng)走到這里了, 兩個(gè)位置差別并不是很大，但是如果時(shí)延是100毫秒，那給出來(lái)的位置信息的時(shí)候車已經(jīng)跑到這里了,和真實(shí)的位置相差比較遠(yuǎn)，使用這個(gè)無(wú)效的位置信息有可能會(huì)造成比較不好的體驗(yàn)，甚至?xí)?dǎo)致事故。

因此，他表示，“所以我們?cè)赩2X和ADAS場(chǎng)景下, 非常強(qiáng)調(diào)位置信息更新的實(shí)時(shí)性?！?/p>

高精度地圖，百度騰訊怎么說(shuō)

高精度地圖接下來(lái)該怎么去做，百度智能汽車事業(yè)部高精地圖業(yè)務(wù)負(fù)責(zé)人佘黨恩表示，“如果打球賽，一般上半場(chǎng)、下半場(chǎng)，我們認(rèn)為高精度地圖這個(gè)階段剛好上半場(chǎng)結(jié)束，因?yàn)橛心芰Φ膱D商基本上可以做出全國(guó)的高速和城市快速路，或者在今年或者在明年。百度的主張以專業(yè)測(cè)繪加眾包，如果說(shuō)一直用自己的產(chǎn)業(yè)車做更新，成本會(huì)非常大，一定要調(diào)入更多車，社會(huì)化的方式做轉(zhuǎn)型。”

騰訊高精地圖負(fù)責(zé)人谷小豐說(shuō)：“我們現(xiàn)在干了幾年高精地圖，能明顯的覺(jué)得在自動(dòng)駕駛這件事情上，任何一個(gè)企業(yè)也干不完所有的事情，整體上來(lái)講我們還是應(yīng)該縮小自己的范圍，干自己最適合干的事情，同時(shí)干別人最需要你干的事情。無(wú)論是從公司的角度來(lái)講還是從行業(yè)組織的角度來(lái)講，都應(yīng)該更多的聚焦在這些方面，以便跟整個(gè)行業(yè)形成互補(bǔ)?！?/p>

高精度地圖，OEM怎么說(shuō)？

奇瑞汽車股份有限公司智能汽車事業(yè)群自動(dòng)駕駛事業(yè)部總經(jīng)理周俊杰說(shuō)：“大家都說(shuō)把地圖作為虛擬傳感器，其實(shí)跟我們不謀而合，我們認(rèn)為地圖是知識(shí)庫(kù)，有更多的信息是經(jīng)驗(yàn)庫(kù)的存在，而在基礎(chǔ)項(xiàng)的架構(gòu)，車載的也好，5G也好，可以整個(gè)連通起來(lái)，但是所有的支撐是有知識(shí)庫(kù)的，不能拋棄單車的智能，單車的智能可以依托于云端其他的知識(shí)庫(kù)來(lái)構(gòu)架。這個(gè)里面有了感知，感知的下一步是認(rèn)知，我們要知道要干什么，場(chǎng)景是什么，有知識(shí)庫(kù)一起同步才能做決策，這樣才能有更好的應(yīng)用，這樣也降低了單車資源的損耗，效率是最好的。

那么高精度地圖到底怎么用，周俊杰認(rèn)為，高精度地圖是給自動(dòng)駕駛和汽車用的系統(tǒng)，他的觀點(diǎn)是做高精地圖的目的為了讓車輛有更好的實(shí)時(shí)定位，更準(zhǔn)確的行為判斷做控制，這里感知這一層當(dāng)前最好的是精準(zhǔn)方向，OEM希望找到可以深入合作的圖商，找到一個(gè)更合適的方案解決這樣的問(wèn)題。

廣汽研究院智能駕駛技術(shù)部部長(zhǎng)郭繼舜說(shuō)：“中國(guó)L3以上自動(dòng)駕駛預(yù)期在2025年達(dá)到12%，屆時(shí)近乎100%的高端車都將具備L3級(jí)別功能相較全球平均水平，中國(guó)消費(fèi)者更愿意接收全自動(dòng)駕駛，對(duì)自動(dòng)駕駛抱有高期望。OEM思考的是如何把高精地圖真正量產(chǎn)使用，使得整體的量產(chǎn)做得更加安全和可靠?！?/p>

同時(shí)，郭繼舜指出，高精度地圖在自動(dòng)駕駛中應(yīng)用主要體現(xiàn)在三個(gè)方面。一是感知輔助，提供道路、車道和道路對(duì)象等信息，融合其他傳感器，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛環(huán)境感知； L3應(yīng)用場(chǎng)景是高速公路，且超出ODD時(shí)要求短時(shí)間內(nèi)接管，因此地圖要素較少且精度較低（1米內(nèi)）；L4應(yīng)用場(chǎng)景是城郊和高速公路，且超出ODD時(shí)需長(zhǎng)時(shí)間正常工作，因此地圖要素較多且精度較高（0.3米內(nèi)）。

二是地理圍欄判定，提供非地理圍欄信息，比如前方施工區(qū)、收費(fèi)站、事故區(qū)、道路中止、紅綠燈區(qū)等；L3超出ODD時(shí)要求短時(shí)間內(nèi)接管，地圖可提前較短距離發(fā)出非地理圍欄提醒；L4超出ODD時(shí)需長(zhǎng)時(shí)間正常工作，地圖需提前較長(zhǎng)距離發(fā)出非地理圍欄提醒，因此對(duì)動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)信息要求更高。

三是車道級(jí)路徑規(guī)劃，與導(dǎo)航地圖關(guān)聯(lián)，高精度地圖實(shí)現(xiàn)車道級(jí)路徑規(guī)劃。若自動(dòng)駕駛支持自動(dòng)換道時(shí)，可自動(dòng)完成道路和車道的變換；若不支持，系統(tǒng)需提醒駕駛員接管。

小結(jié)

不管是OEM，還是零部件公司，以及科技公司，都愈發(fā)認(rèn)識(shí)到高精度地圖與定位，其在自動(dòng)駕駛中扮演的重要角色。而行業(yè)中普遍達(dá)成的共識(shí)也是，自動(dòng)駕駛的地圖服務(wù)，并不是一家圖商或者幾家公司就能完成的大命題，需要行業(yè)內(nèi)的各大玩家抱團(tuán)一起來(lái)推動(dòng)向前發(fā)展。

對(duì)于高精度發(fā)展前景，清華大學(xué)智能網(wǎng)聯(lián)汽車與交通研究中心辦公室副主任江昆博士表示：“我們預(yù)測(cè)自動(dòng)駕駛的路線會(huì)偏向于強(qiáng)地圖模式，這種模式下地圖在自動(dòng)駕駛過(guò)程中的角色將發(fā)生轉(zhuǎn)變?！?/p>

其中，強(qiáng)地圖是指，地圖將不僅是一個(gè)提供靜態(tài)路線的信息，還將作為超級(jí)感知容器，作為信息融合的平臺(tái)，一方面可以提供大家比較熟悉的高精度靜態(tài)信息，提供相應(yīng)的靜態(tài)信息。另一方面靜態(tài)信息可以作為容器，將動(dòng)態(tài)的傳感器信息輸入進(jìn)去，進(jìn)行整體融合。在這個(gè)基礎(chǔ)上，地圖可以作為傳感器的輔助感知技術(shù)，同時(shí)也可以作為平臺(tái)對(duì)接車道級(jí)規(guī)劃的需求，最終實(shí)現(xiàn)感知和決策的增強(qiáng)。

目前，高精度地圖數(shù)據(jù)的采集不是非常難的問(wèn)題，雖然現(xiàn)在成本較高，但大規(guī)模量產(chǎn)化之后，成本將會(huì)下降，各大廠商也都認(rèn)為高精度地圖數(shù)據(jù)的精度性是一個(gè)可以解決的問(wèn)題。不過(guò)，現(xiàn)在的行業(yè)現(xiàn)狀卻是高精度地圖的應(yīng)用沒(méi)有那么廣泛？最后留一個(gè)問(wèn)題給大家，這到底是為什么呢？

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