業(yè)內(nèi)針對高級別自動駕駛的研發(fā)，存在兩種路線，一是漸進式路線，即從 L2 逐漸過度至 L4；另一種則是跨越式，即直接研發(fā) L4級自動駕駛技術。

采取漸進式路線的企業(yè)，能夠以相對低的成本進行方案的快速部署，獲得大量的路測數(shù)據(jù)，但由于系統(tǒng)設計、傳感器組合等問題，從 L2 到 L4級的升級，仍面臨著算法框架的差異以及數(shù)據(jù)難以復用等問題。

而走跨越式路線的企業(yè)，其方案的技術能力更穩(wěn)定出色，但由于其通常采用高性能的感知、計算等硬件，導致這些企業(yè)的自動駕駛方案成本相對較高，動輒 40 萬+人民幣，這使得其商業(yè)化進程受阻。

那如何才能夠真正實現(xiàn) L4 級自動駕駛的前裝量產(chǎn)？

12 月 8 日，自動駕駛創(chuàng)企元戎啟行發(fā)布了面向前裝量產(chǎn)的 L4級自動駕駛解決方案 DeepRoute-Driver 2.0，該解決方案采用了5顆混合固態(tài)激光雷達和 8 顆攝像頭。

最為重要的是，這套方案的成本，不超過 1 萬美元。元戎啟行稱：「與特斯拉 FSD 的價格基本持平」。

元戎啟行的這套方案很可能是國內(nèi)首個將 L4級自動駕駛成本降至 1 萬美元以下的同類方案。該方案的推出，打破了 L4 級自動駕駛因成本高昂而無法量產(chǎn)的困局，令自動駕駛大規(guī)模量產(chǎn)成為可能。

在與汽車之心交流時，元戎啟行創(chuàng)始人兼 CEO 周光還告訴我們：

「通過未來兩年時間，我們非常有信心把這套自動駕駛系統(tǒng)方案的成本打造到 5000 美金以內(nèi)，也就是 2 - 3 萬人民幣?！?/span>

在本周，汽車之心在深圳的福田區(qū)也試乘了搭載這套 L4 前裝方案的測試車， L4級自動駕駛解決方案，在交通情況復雜的深圳 CBD 表現(xiàn)頗為出色。

周光也表示：當前 L4 級自動駕駛系統(tǒng)的成本比較高，只有通過一套價格便宜、效果又好的自動駕駛系統(tǒng)，才能夠完成自動駕駛的終極形態(tài)。

基于該解決方案，元戎啟行計劃在 2022 年到 2023年拓展與主機廠的合作，研發(fā)車規(guī)級前裝量產(chǎn)方案；其預計到 2024 年，搭載 L4 級自動駕駛系統(tǒng)的汽車將開始量產(chǎn)，并大規(guī)模進入市場。

1、低成本 L4級自動駕駛系統(tǒng)背后

日常生活中，人們比較關注具備極致性價比的產(chǎn)品，但在自動駕駛領域，尤其涉及到汽車行駛安全的特殊性，很難做出極具性價比的產(chǎn)品。

元戎啟行此次推出的 L4級自動駕駛解決方案 DeepRoute-Driver 2.0，可以說是目前行業(yè)內(nèi)具有頗高性價比的產(chǎn)品，整體成本不超過 1 萬美元的情況下，還能讓 L4 級自動駕駛系統(tǒng)保持不錯的體驗。

周光告訴我們，在整套方案成本中，激光雷達成本占將近一半。

車上 5 顆固態(tài)激光雷達由速騰聚創(chuàng)和一徑科技提供，部分固態(tài)激光雷達已經(jīng)過了車規(guī)。

在具體分布上，車頂與車輛后向各安裝了一顆速騰 M1 激光雷達；車頭進氣格柵位置與車尾的左右兩側，各一顆一徑激光雷達用于補盲。

周光是國內(nèi)最早提出前融合感知算法模型的人，他告訴我們，通過前融合感知算法，可以把 L4 級自動駕駛的感知、定位做到非常好，并由此來彌補先階段固態(tài)激光雷達在點云質(zhì)量（點云密度、噪音等）上與機械式激光雷達的差距。

比如說，原本固態(tài)激光雷達的感知檢測距離不超過 100 米，但通過其算法能力，可以使整套系統(tǒng)的感知距離達到 200 米，「這是非常難的。」

除了固態(tài)激光雷達之外，整個解決方案的另一半成本，則主要集中在計算單元、攝像頭以及組合導航等部件。

其中，攝像頭采用的是元戎啟行自研的模組，成本相對比較低，而計算方案平臺則是使用的入門級英偉達顯卡，整個計算平臺的功耗為 150W。

或許有人會問，入門級的顯卡，能夠支撐L4 級自動駕駛系統(tǒng)的計算需求嗎？

元戎啟行自研針對 L4級自動駕駛深度學習模型研發(fā)的推理引擎DeepRoute-Engine 解決了這一問題。

通過該推理引擎，元戎啟行實現(xiàn)了比開源深度學習框架平均高 6 倍的推理速度，大幅提升了自動駕駛的計算效率，可以降低對計算資源的需求，有望令自動駕駛擺脫對高算力計算平臺的依賴。

前融合感知算法彌補固態(tài)激光雷達的性能不足，自研推理引擎降低對計算資源的需求，如果說外在硬件是軀體，那么元戎啟行的軟件能力，則是覆在軀體上的「靈魂」，最終研發(fā)出成本比較低的 L4 級自動駕駛系統(tǒng)解決方案。

2、便宜又好用的 L4級自動駕駛系統(tǒng)

隨著自動駕駛技術的發(fā)展，越來越多的車企宣布將在下一代新車型上搭載激光雷達，整個自動駕駛系統(tǒng)的功能，也逐漸從 L2+過度至 L3。

包括小鵬汽車在內(nèi)，部分車企的高級輔助駕駛功能，也逐漸從高速路段輔助駕駛，擴展至城市路段輔助駕駛功能。

與這些企業(yè)相比，元戎啟一開始就是定位專注于城區(qū) L4 級自動駕駛技術的研發(fā)，此次發(fā)布的 L4 級自動駕駛系統(tǒng)，所展示的也是在城區(qū)內(nèi)的自動駕駛體驗。

在發(fā)布前夕，汽車之心有機會親身體驗了元戎啟行的這套方案。先說結論，如果與前裝方案相比，元戎啟行的方案作為城市路況場景下的自動駕駛，體驗還算不錯。

具體來說，此次體驗的區(qū)域主要是在福田區(qū)，從元戎啟行公司樓下到蓮花山的路段。從現(xiàn)場的車身上看，此次體驗的元戎啟行自動駕駛車輛車頂上不再有復雜的「外掛」傳感器結構，傳感器大多嵌入車身，保持了車輛的流線型設計。

體驗的時段是當天下午 2 點左右，車速在50 - 60km/h 左右，整體表現(xiàn)可圈可點，途中并沒有出現(xiàn)臨時接管情況，遇到逆行車輛知道怎么避讓，遇到行人、一些兩輪車也知道怎么躲避，無保護左轉(zhuǎn)的體驗也比較流暢。

同時，該自動駕駛系統(tǒng)也能夠精準識別紅綠燈、各類交通參與者、周圍的動、靜態(tài)障礙物，能輕松完成連續(xù)變道、避開臨時路障等復雜操作，選擇最高效的道路行駛。

前文也有所言，該方案采用了 5個固態(tài)激光雷達和 8個攝像頭，可以對周圍形成360°精準感知。

這相比于小鵬的 NGP等，在城市復雜道路環(huán)境中，能夠看得更清，也更加安全。

對于車企來說，一套便宜又好用的 L4 級自動駕駛系統(tǒng)，如果能夠上車，則會成為自身強有力的競爭力。

周光告訴我們：「已經(jīng)有主機廠的核心高管在體驗我們的車時，大為震撼，也有很強的合作意愿，因為我們這套東西，其實是他們未來 2-4 年想要的東西。主要是在成本方面，做到了讓主機廠滿意的情況?！?/span>

3、目標 2 年實現(xiàn)前裝量產(chǎn)，無人化運營區(qū)域?qū)⒏采w一線城市

元戎啟行做這套方案的目的很簡單，就是想要實現(xiàn)一套 L4 級低成本方案，重點推進前裝量產(chǎn)。

未來，基于該解決方案，元戎啟行一方面將與車企合作，實現(xiàn)前裝量產(chǎn)；另一方面則也會將這套方案搭載到自己運營的 Robotaxi 車隊上，以此擴大測試與運營部署。

與車企的合作方式上，周光表示，具體的合作方式非常開放，主要是跟主機廠進行探討，比如固態(tài)激光雷達搭載的具體數(shù)量，車企量產(chǎn)車的具體用途等，雙方未來將先從基礎合作，再到量產(chǎn)商業(yè)化。

預計 2022 年到 2023 年，元戎啟行將拓展與主機廠的合作，研發(fā)車規(guī)級前裝量產(chǎn)方案；預計到 2024 年，搭載 L4 級自動駕駛系統(tǒng)的汽車將開始量產(chǎn)，并大規(guī)模進入市場。

然而，L4 級自動駕駛前裝量產(chǎn)至消費端，還涉及到一個重要的問題，就是責任主體的劃分。

這也是目前制約 L3 級以上自動駕駛技術商業(yè)化落地的重要因素之一，畢竟，L3 級以上的自動駕駛，責任主體應該是自動駕駛系統(tǒng)。

對此，周光解釋稱，如果消費者買到了搭載這套方案的車，元戎啟行現(xiàn)階段在福田區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)了 Robotaxi 的運營，那么在福田區(qū)域內(nèi)就是完全無人的，系統(tǒng)負主要責任；除了這個區(qū)域外，則是駕駛員負主要的監(jiān)管責任。

而未來隨著元戎啟行所能夠收集到的數(shù)據(jù)越來越多，「在 2023 年年底，搭載這套系統(tǒng)的前裝量產(chǎn)車量產(chǎn)的時候，這個服務區(qū)域可能就是一些一線城市，甚至說一線城市的主要線路都是覆蓋的?！怪芄馊绱苏f到。

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